第二篇——Copter旋翼部分

 

Copter的基本构成

• 飞控板
• GPS模块
• 电池
• 地面站
• 遥控器
• 接收机

有了上面的六大组件，就能够搭建一架全自动或半自动的旋翼系统。

 

Copter主要特点

• 高精度杂技：能够完成穿越机的大飞行动作
• 自稳和定高：姿态和高度稳定，只需要接收简单遥控器操作指令即可完成飞行
• 定点：借助GPS，气压计，加速度计使旋翼控制定在一点飞行
• 返航：一键返航，不用担心旋翼放生
• 接收命令飞行：在地面站地图上标定点，旋翼就会朝目标点飞去
• 自主任务：使用地面站完成多个自主任务，无需遥控器操作
• 失控保护：软件监视系统状态，在于驾驶员失去联系，点亮不足情况下自动返航
• 灵活可定制：软硬件不受限制，可裁剪增加功能
• 没有供应商：开源精神

 

Copter如何运行

• 电机安装：两顺两逆，13顺，24逆，相邻电机旋转方向相反，用来抵消反扭距；
• 前进：23+，14=；
• 后退：23=，14+；
• 向左：34+，12=；
• 向右：34=，12+；
• 顺时针：24+，13=；
• 逆时针：24=，13+；

 

 

Copter的选择

一般来说，选择四旋翼入门是最为可取的。买套件上手快省事稳定性可靠，自己DIY造轮子学到的知识多。

 

根据你的目的来选择

• 航拍
• FPV（First Person View）穿越机
• 运动和社交
• 更专业的用途，如3D绘图，包裹递送，农业
• 用于研究或个人机器人的制作

 

选择合适的飞控（自驾仪）

• 传感器丰富程度：IMUS，GPS和一些其他的传感器
• PWM输出口：用于电机或舵机控制
• 串口数量：GPS信号接收，上位机数据传输
• 外部总线IIC/CAN...：传感器通讯协议很多走IIC
• 模拟IO口：读取电池电压等
• 尺寸：是否方面安装
• 价格：应该合理

 

选择合适的地面站（GCS-Ground Control Stations）

暂时推荐两款

 

• Mission Planner

 

• 匿名上位机

 

Copter安全规则❗

1、飞行员失误或硬件或软件故障都可能导致飞机坠毁

2、如果你飞得离其他人很近，你就把他们置于危险之中!

• 一定要在你自己、观众和你的直升机之间保持安全距离
• 情况需要你自己决定什么是与人和财产的“安全距离”
• 至少考虑：距离你至少10英尺(3米)，但不超过30英尺(10米)
• 让所有其他人、财产和障碍物远离你的飞机
• 确保没人挡在你和你的直升机之间
• 观众应始终与飞行员保持安全距离
• 如果有人闯入你确定的“安全”区域之外，立即降落，直到他们被清除为止不要起飞
• 在全功率的情况下，一架平均大小的多翼直升机可以超过每小时20英里(32公里/小时)，可以上升到数百英尺，在电池耗尽之前很容易飞行超过一英里

3、如果你飞得太高或靠近机场，你就把有人驾驶的飞机和上面的人置于危险之中!

• 要知道离你最近的机场在哪里，不要飞得离它们太近

4、在你准备飞行之前，一定要确保电池线缆没有连接到配电板或线束上

• 总是打开发射机，并确保油门杆是所有的方式下，然后连接电池
• 着陆后，你要做的第一件事就是断开电池连接线
• 在断开电池之前，不要关闭发射机
• 当你在测试马达的时候，一定要把你的桨叶拿掉，你的手，胳膊和脸，还有你的朋友都会感谢你的
• 当电池连接时，始终假定电机已武装起来；你可以用短的油门脉冲来检查
• 不要同型号的遥控器和接收机，油门可能会冲突
• 不要试图飞行超过你的电池的安全容量，这对电池是非常不利的，可能会导致撞车

5、ArduPilot包括一个电机上锁安全功能

• 在电池已连接后，立即飞行之前，遥控发射机的油门杆需要被按住和向右几秒钟来发解锁电机
• 着陆后，你的第一反应应该是按住油门并向左移动几秒钟来“上锁”电机。解除条件可以通过移动油门杆测试，如果电机不移动，它可能是没有解锁
• 即使锁上了电机，除了飞行时，油门杆也应始终保持在最低的位置

6、习惯从其他模式切换回稳定模式，并恢复全手动控制

• 这是最重要的恢复技巧(多加练习)
• 稳定模式可以添加简单模式，但如果你这样做了，你应该使用它，直到你精通
• 不要开始使用任何其他模式除了稳定或稳定加简单，直到你非常舒适地驾驶你的直升机

7、有多余的油门功率是非常重要的

• 如果你的功率不足，自动控制可能需要更多的油门比可用的和不稳定的结果
• 理想情况下，你的直升机应该能够以50%的油门(中杆)悬停

8、特别是当你学习的时候，建议你避免昂贵的，硬的，超锋利的碳纤维道具

• 更便宜，更灵活，更易碎的塑料螺旋桨
• 一些超级碳纤维的刀架比金苏刀架切割得更好，虽然它们几乎坚不可摧，但你不是

9、重要的主要反应，坠机，不充分的着陆或未知的自动驾驶状态

• 首先要做的是把毛巾盖在你的螺旋桨上(螺旋桨可能会突然开始旋转)
• 然后立即断开电池
• 一条大毛巾是你最重要的安全装备，其次是灭火器和急救箱
• 通常使用第一个比最后一个更好

10、当测试或飞行(使用GPS)任何(waypoint)导航模式时

• 确保你的GPS在起飞前已经“锁定”
• 检查你在任务计划上的home位置是否正确
• 如果GPS不能准确地报告你的home位置，重新启动并等待8个或更多的卫星(不仅仅是3D锁定)，然后再次检查

11、永远遵守法律

• 我们个人使用的直升飞机(一般型号)不断受到那些害怕“无人机”和侵犯隐私的人的攻击。如果你违反了法律，或者侵犯了别人的隐私，或者将他们置于危险的境地，你就会威胁到我们个人使用模型的未来。请理解法律和他人的权利，并依此飞行
• 大多数国家都有一个著名的飞机模型组织。在美国这是AMA。检查美国医学协会安全守则。与美国联邦航空管理局和其他政府组织合作，美国航空管理局已经建立(并将继续更新)第一人称视角(FPV)操作规则。如果你在美国(或不在美国)，请阅读这些文件!美国医学协会有一个强大的游说团体，将帮助保护我们的权利。参与并支持贵国的模型飞机组织——并帮助保护我们的飞行权利

 

Copter安全小技巧

1、避免发射机控制杆突然或极端偏转

• 以可测量的增量移动控制杆，不要“猛拉”它们
• 如果直升机是正确的校准和平衡，它应该只需要小杆输入来控制高度，方向和速度

2、在没有任何控制输入的情况下，你的直升机在水平面上应该是或多或少稳定的

• 如果你正在“与”直升机作战，降落并修理它-有些东西不正确-可能需要硬件调整或软件校准

3、尤其要小心大的油门输入，因为直升机可以非常迅速地增加(或失去)高度

4、因为直升机是对称的，所以特别容易失去视觉方向

• 对于手动飞行模式，保持直升机方向(正对着的方向)的清晰视野是成功飞行的最关键部分
• 特别是在学习的时候，让你的直升机适当地靠近你是非常重要的，以帮助保持视觉方向
• 一般情况下:距离你超过10英尺(3米)，但不超过30英尺(10米)
• 如果飞机飞得超过100英尺(30米)，就很难保持方向，很容易坠毁
• 如果你在稳定模式飞行时失去偏航方向，试着只向前飞并使用偏航来像汽车一样转向
• 简单的下降和着陆比方向性导致的碰撞比更糟的飞走要好得多
• 通常情况下，当飞机被命令向飞行员倾斜时，飞机已经旋转了，因为距离太远而迷失了方向
• 结果:直升机飞得更远，然后坠毁或失踪

5、始终将稳定模式作为模式切换选项之一

6、高度或意想不到的风或阵风会使飞行更加困难

• 大风会阻止飞机前进，或者让你失去方向感
• 你爬得越高，就越有可能遇到大风
• 切换到稳定模式并在你的技能达到极限之前着陆可以帮助你拯救你的直升机
• 在你对手动和自动飞行模式有足够的信心之前，尽量避免高速飞行或高空飞行
• 当在树木或建筑物周围飞行时，很容易失去视觉方向，甚至完全失去直升机的视线
• 物体周围的强风也会使问题更加严重
• 无线电信号丢失也可能发生
• 如果你的直升机正在接近一个潜在的干扰物体，立即切换到稳定模式和降落或收回直升机到你的位置

7、ArduPilot特有的安全模式:RTL, FailSafe和GeoFence

• 当无人机开始远离你时，Return to Launch可以提供安全
• 设置一个无线电故障保护装置，通过RTL或下降响应来保护你的直升机，防止受伤
• 地理防御建立了一个自动飞行的边界，将迫使你的直升机停留在一个安全的附近
• 不要仅仅依赖于以上的安全模式，总是准备收回控制稳定和设置直升机降落
• 尤其不要依赖以上的安全模式来执行你认为危险的演习或训练
• 这些模式是对健全的安全实践的补充，而不是替代

8、在调整或硬件设置后的第一次起飞时

• 在稳定模式推进油门非常缓慢，直到直升机几乎悬停
• 如果直升机正试图翻转，关闭它并纠正问题
• 发动机可能转错了方向
• 或者安装错误的方向安装
• 如果它试图绕轴旋转或飞向某个方向
• 任务规划器中的发射机或RC设置可能不正确。
• 电机或ESC可能无法正常工作
• 错误的道具可能在错误的马达上
• 当所有的问题都解决了，它应该是相当容易让直升机悬停一英尺或2地面
• 如果不能在离地面一英尺或两英尺的高度稳定地悬停，那就降落并解决问题，直到它能做到为止

9、当飞行FPV“第一人称视角”(与一个摄像机)，有你的模式设置:稳定，简单，和RTL

• 在使用FPV之前，请确保RTL工作正常
• 使用稳定模式飞行FPV
• 如果你丢失了你的FPV视频，你可以切换到Simple或RTL来找回

10、确保你的电池不会掉出来

• 用魔术贴把它固定在合适的地方
• 你也可以在电池下面使用有粘性的魔术贴