D435i 相机 + ROS + Ubuntu 18.04配置

一、从源码安装realsense SDK 驱动文件

准备工作,创建一个文件夹

mkdir ~/realsense_ws

1.从 github下载取librealsense

注意：github默认下载的是最新版的SDK 如果没有相关的ROS包支持 ，可能需要卸载重装，这里给出realsense 2.5.0版本的下载连接 解压后移动到指定位置就可以了

realsense SDK 2.5.0 下载连接 ：🔗

cd ~/realsense_ws
git clone https://github.com/IntelRealSense/librealsense.git
cd librealsense

2.更新依赖库

sudo apt-get update && sudo apt-get upgrade && sudo apt-get dist-upgrade

3.拔出realsense的USB

4.安装 librealsense 构建所需的软件包：

sudo apt-get install -y libssl-dev pkg-config libgtk-3-dev libusb-1.0-0-dev pkg-config libgtk-3-dev  

5.安装特定于发行版的软件包：
(Ubuntu 16.04)

sudo apt-get install -y libglfw3-dev 

(Ubuntu 18.04)

sudo apt-get install -y libglfw3-dev libgl1-mesa-dev libglu1-mesa-dev 

6.安装位于 librealsense 源目录中的 udev 规则

cd ~/realsense_ws/librealsense
sudo cp config/99-realsense-libusb.rules /etc/udev/rules.d/
sudo udevadm control --reload-rules && udevadm trigger

7.下载并编译内核模块

./scripts/patch-realsense-ubuntu-lts.sh

时间很长，大概要1小时左右
remote: Counting objects:7百万个就差不多了

8.构建和安装 librealsense

cd  ~/realsense_ws/librealsense
mkdir build
cd build
cmake .. -DBUILD_EXAMPLES=ON -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release
make -j32
sudo make install

说明：make -j32 根据自己电脑的CPU 来决定，建议使用make -j4

7.连接 Realsense 系列相机并检查是否能够获取图像运行：

./examples/capture/rs-capture

8.注意

不要多次安装SDK文件，这样会出现不可预测的问题。如果发现安装错误要手动卸载

cd   ~/realsense_ws/librealsense/build
sudo make uninstall

二、安装 ROS Wrapper，使得realsense能够被ROS调用

建立工作空间支持

根据上文安装的SDK 选择合适的ROS软件包 上文提供的SDK 2.5.0的SDK 这里给定的是对应的ROS软件包驱动

ros驱动的安装包 文件2
解压后改名为realsense

mkdir -p  ~/realsense_ws/src
cd ~/realsense_ws/src
git clone https://github.com/intel-ros/realsense.git
#这里下载的版本要支持前面的驱动，具体要去github里面去看，默认下载的是最新版
sudo apt-get install ros-melodic-ddynamic-reconfigure

cd ..
catkin_init_workspace
catkin_make

echo "source ~/realsense_ws/devel/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc