一、从源码安装realsense SDK 驱动文件
准备工作,创建一个文件夹
mkdir ~/realsense_ws
从 github下载取librealsense
#注意:github默认下载的是最新版的SDK 如果没有相关的ROS包支持 ,可能需要卸载重装。
记住此时SDK版本号,后面安装realsense-ros版本要和SDK版本对应。
下面开始安装SDK,这里默认最新版
cd ~/realsense_ws
git clone https://github.com/IntelRealSense/librealsense.git
cd librealsense
2.更新依赖库
sudoapt-get update &&sudoapt-get upgrade &&sudoapt-get dist-upgrade
3.拔出realsense的USB
4.安装 librealsense 构建所需的软件包:
sudoapt-getinstall -y libssl-dev pkg-config libgtk-3-dev libusb-1.0-0-dev pkg-config libgtk-3-dev
5.安装特定于发行版的软件包:
(Ubuntu 18.04)
sudoapt-getinstall -y libglfw3-dev libgl1-mesa-dev libglu1-mesa-dev
6.安装位于 librealsense 源目录中的 udev 规则
cd ~/realsense_ws/librealsense
sudo cp config/99-realsense-libusb.rules /etc/udev/rules.d/
sudo udevadm control --reload-rules && udevadm trigger
7.下载并编译内核模块
./scripts/patch-realsense-ubuntu-lts.sh
这一步时间有点长
8.构建和安装 librealsense
cd ~/realsense_ws/librealsense
mkdir build
cd build
cmake .. -DBUILD_EXAMPLES=ON -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release
make -j4
sudo make install
注意make -j4 根据自己电脑的CPU 来决定,配置好的可采用make -12等。
9.连接 Realsense 系列相机并检查是否能够获取图像运行:
./examples/capture/rs-capture
或者
realsense-viewer
10.不要多次安装SDK文件,这样会出现不可预测的问题。如果发现安装错误要手动卸载
cd ~/realsense_ws/librealsense/build
sudo make uninstall
二.安装 ROS Wrapper,使得realsense能够被ROS调用
1.建立工作空间支持,打开终端建立文件夹:
"realsense_ros_ws"可以任意命名
mkdir -p ~/realsense_ros_ws/src
cd ~/realsense_ros_ws/src/
2.克隆源码包
https://github.com/IntelRealSense/realsense-ros
根据上文安装的SDK 选择合适的ROS软件包 ,默认的是ros2,所以要找到适合ubnutu18.04,20.04的版本ros1-legacy
克隆对应源码包,也可以下载压缩文件解压缩到src文件下
git clone https://github.com/IntelRealSense/realsense-ros.git
3.初始化工作空间
在src下打开终端
catkin_init_workspace
cd ..
catkin_make clean
报错CMake Error at /opt/ros/melodic/share/cv_bridge/cmake/cv_bridgeConfig.cmake:113
根据这个报错的提示,可以看出是: “cv_bridge” 的路径问题;
找到cv_bridgeConfig.cmke文件,打开
说明默认opencv安装路径/usr/include/opencv不对
另打开一个终端使用以下命令查看opencv的安装路径
sudo find / -iname "*opencv*"
查询到我的opencv安装路径为/home/cwb/ALL_SOURCE_CODE/opencv-3.3.1/build
修改路径并保存
此时又提示只读文件不可修改
打开cv_bridgeConfig.cmke所在终端,输入
sudo chmod 777 cv_bridgeConfig.cmke
即可更改权限,此时就可以保存。
重新输入catkin_make clean
如果有报错提示没有ddynamic_reconfigure,执行(注意自己的 ROS版本,修改“melodic”,"kinect"或"neotic"):
sudo apt-get install ros-melodic-ddynamic-reconfigure
4.继续安装源码
catkin_make -DCATKIN_ENABLE_TESTING=False -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release
catkin_make install
5.添加环境
echo "source ~/realsense_ros_ws/devel/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc
6.
第一个验证(这个一般问题不大):
roslaunch realsense2_camera rs_camera.launch
第二个验证(注意自己的相机是不是RGBD的):
roslaunch realsense2_camera rs_rgbd.launch
如果报错,运行(一样注意ROS版本,“melodic”,"kinect"或"neotic"):):
sudoaptinstall ros-melodic-rgbd-launch
安装成功!!
参考博文https://blog.csdn.net/qq_44305475/article/details/123686786
https://blog.csdn.net/lqsdddd/article/details/127938672?spm=1001.2014.3001.5502