ubuntu18.04配置D435i 相机

一、从源码安装realsense SDK 驱动文件

准备工作,创建一个文件夹

mkdir ~/realsense_ws

1. 从 github下载取librealsense

#注意：github默认下载的是最新版的SDK 如果没有相关的ROS包支持 ，可能需要卸载重装。

记住此时SDK版本号，后面安装realsense-ros版本要和SDK版本对应。

下面开始安装SDK，这里默认最新版

cd ~/realsense_ws
git clone https://github.com/IntelRealSense/librealsense.git
cd librealsense

2.更新依赖库

sudoapt-get update &&sudoapt-get upgrade &&sudoapt-get dist-upgrade

3.拔出realsense的USB

4.安装 librealsense 构建所需的软件包：

sudoapt-getinstall -y libssl-dev pkg-config libgtk-3-dev libusb-1.0-0-dev pkg-config libgtk-3-dev  

5.安装特定于发行版的软件包：

(Ubuntu 18.04)

sudoapt-getinstall -y libglfw3-dev libgl1-mesa-dev libglu1-mesa-dev 

6.安装位于 librealsense 源目录中的 udev 规则

cd ~/realsense_ws/librealsense
sudo cp config/99-realsense-libusb.rules /etc/udev/rules.d/
sudo udevadm control --reload-rules && udevadm trigger

7.下载并编译内核模块

./scripts/patch-realsense-ubuntu-lts.sh

这一步时间有点长

8.构建和安装 librealsense

cd  ~/realsense_ws/librealsense
mkdir build
cd build
cmake .. -DBUILD_EXAMPLES=ON -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release
make -j4
sudo make install

注意make -j4 根据自己电脑的CPU 来决定，配置好的可采用make -12等。

9.连接 Realsense 系列相机并检查是否能够获取图像运行：

./examples/capture/rs-capture

或者

realsense-viewer

10.不要多次安装SDK文件，这样会出现不可预测的问题。如果发现安装错误要手动卸载

cd   ~/realsense_ws/librealsense/build
sudo make uninstall

二.安装 ROS Wrapper，使得realsense能够被ROS调用

1.建立工作空间支持，打开终端建立文件夹：

"realsense_ros_ws"可以任意命名

mkdir -p ~/realsense_ros_ws/src
cd ~/realsense_ros_ws/src/

2.克隆源码包

https://github.com/IntelRealSense/realsense-ros

根据上文安装的SDK 选择合适的ROS软件包 ，默认的是ros2，所以要找到适合ubnutu18.04，20.04的版本ros1-legacy

克隆对应源码包，也可以下载压缩文件解压缩到src文件下

git clone https://github.com/IntelRealSense/realsense-ros.git

3.初始化工作空间

在src下打开终端

catkin_init_workspace
cd ..
catkin_make clean

报错CMake Error at /opt/ros/melodic/share/cv_bridge/cmake/cv_bridgeConfig.cmake:113

根据这个报错的提示，可以看出是: “cv_bridge” 的路径问题；

找到cv_bridgeConfig.cmke文件，打开

说明默认opencv安装路径/usr/include/opencv不对

另打开一个终端使用以下命令查看opencv的安装路径

sudo find / -iname "*opencv*"

查询到我的opencv安装路径为/home/cwb/ALL_SOURCE_CODE/opencv-3.3.1/build

修改路径并保存

此时又提示只读文件不可修改

打开cv_bridgeConfig.cmke所在终端，输入

sudo chmod 777 cv_bridgeConfig.cmke

即可更改权限，此时就可以保存。

重新输入catkin_make clean

如果有报错提示没有ddynamic_reconfigure，执行(注意自己的 ROS版本，修改“melodic”,"kinect"或"neotic")：
sudo apt-get install ros-melodic-ddynamic-reconfigure

4.继续安装源码

catkin_make -DCATKIN_ENABLE_TESTING=False -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release
catkin_make install

5.添加环境

echo "source ~/realsense_ros_ws/devel/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc

6.

第一个验证（这个一般问题不大）：

roslaunch realsense2_camera rs_camera.launch

第二个验证（注意自己的相机是不是RGBD的）：

roslaunch realsense2_camera rs_rgbd.launch

如果报错，运行（一样注意ROS版本,“melodic”,"kinect"或"neotic")：）：

sudoaptinstall ros-melodic-rgbd-launch

安装成功！！

参考博文https://blog.csdn.net/qq_44305475/article/details/123686786

https://blog.csdn.net/lqsdddd/article/details/127938672?spm=1001.2014.3001.5502