UR5机器人+ROS+Ubuntu 18.04 配置方法

1.机械臂驱动安装（用于驱动真实机械臂）

UR机械臂版本	驱动选择
version≤3.9	ur_modern_driver
version≥3.9	ur_robot_driver

这里机器人开机示教器会显示版本，我的机器人版本号是3.15.3

 
#创建工作空间
mkdir -p ~/ur5_ws/src && cd ur5_ws/src
 
# 下载机器人驱动包
git clone https://github.com/UniversalRobots/Universal_Robots_ROS_Driver.git src/Universal_Robots_ROS_Driver
git clone -b calibration_devel https://github.com/fmauch/universal_robot.git src/fmauch_universal_robot
 
# 安装依赖
cd ..
sudo apt update -qq
rosdep update
rosdep install --from-paths src --ignore-src -y
 
#编译工作空间
catkin_make
 
# 添加环境变量
echo "source ~/ur5_ws/devel/setup.bash" >> ~/.bashrc
source  ~/ur5_ws/devel/setup.bash

2.仿真命令测试

#打开终端,启动
soure	~/ur5_ws/devel/setup.bash
roslaunch ur_gazebo ur5e_bringup.launch
#打开新终端
soure	~/ur5_ws/devel/setup.bash
roslaunch ur5e_moveit_config ur5e_moveit_planning_execution.launch sim:=true
#再打开一个新终端
soure	~/ur5_ws/devel/setup.bash
roslaunch ur5e_moveit_config moveit_rviz.launch config:=true

1.将Fixed Frame坐标系改为base
2.需要在Add选项中找到上面两个模块（motionPlanning 和 robotModel）

3.连接ur5e实体机器人

1.实体机器人配置

1.1在实体UR机器人端安装 externalcontrol-1.0.5.urcap

（1） 首先，打开下载的文件路径Universal_Robots_ROS_Driver/ur_robot_driver/resources下载externalcontrol-1.0.4.urcap，然后用自己的U盘拷贝到UR机器人。

操作如图：


添加完成后,重启机械臂 然后在program中创建新程序，把external control放进程序树中，点击save->save program as，起个新名字externalcontrol.urp

1.2设置IP地址

external control的网址：
这里external control是指电脑的ip需要在在电脑网络里面设置

设置机器人IP地址：

这里设置完成以后用电脑 ping 一下机器人的IP地址

ping 192.168.125.100

如下是可以连接成功的

PING 192.168.125.100 (192.168.125.100) 56(84) bytes of data.
64 bytes from 192.168.125.100: icmp_seq=1 ttl=64 time=0.343 ms
64 bytes from 192.168.125.100: icmp_seq=2 ttl=64 time=0.155 ms
64 bytes from 192.168.125.100: icmp_seq=3 ttl=64 time=0.172 ms
64 bytes from 192.168.125.100: icmp_seq=4 ttl=64 time=0.207 ms
64 bytes from 192.168.125.100: icmp_seq=5 ttl=64 time=0.233 ms
64 bytes from 192.168.125.100: icmp_seq=6 ttl=64 time=0.132 ms
64 bytes from 192.168.125.100: icmp_seq=7 ttl=64 time=0.129 ms

1.3设置机器人

在安装设置里面，把电脑IP 和电脑名称写入，50002是端口号，不用修改

暂时先不要启动第三步，等电脑端启动ros命令后再启动，启动前将机器人的关节速度调低，默认100%

开启机器人并上电，打开电脑终端输入

roslaunch ur_robot_driver ur5_bringup.launch limited:=true robot_ip:=192.168.125.100

按照顺序启动movite 和 rviz

# 新终端启动moveit  
roslaunch ur5_moveit_config ur5_moveit_planning_execution.launch limited:=true

# 新终端启动rviz
roslaunch ur5_moveit_config moveit_rviz.launch config:=true

然后在示教器上面点击启动，（执行上诉步骤的第三步）并将机器人速度调低！！！！！

启动后配置rviz如图，点击add添加robotmodel 和 motionPlanning 模块

在motionPlanning 模块中配置这里，就可以拖动rviz机器人运动了，plan是仿真运动，execute是真实机器人运动

至此Ur5机器人安装完毕。