Ubuntu18.04安装D435iSDK和ROS Wapper

实验室新到D435i深度相机，我想来跑跑开源算法，安装驱动各种帖子很多，我把我看到两篇最有用的帖子整理一下。帖子连接放在文末。

1. 安装Intel RealSense SDK 2.0

参考：https://github.com/IntelRealSense/librealsense/blob/master/doc/distribution_linux.md

安装步骤：

(1) 注册服务器公钥

sudo apt-key adv --keyserver keys.gnupg.net --recv-key F6E65AC044F831AC80A06380C8B3A55A6F3EFCDE || sudo apt-key adv --keyserver hkp://keyserver.ubuntu.com:80 --recv-key F6E65AC044F831AC80A06380C8B3A55A6F3EFCDE

(2) 添加服务器到本机repository

sudo add-apt-repository "deb http://realsense-hw-public.s3.amazonaws.com/Debian/apt-repo bionic main" -u

(3) 安装库文件

    sudo apt-get install librealsense2-dkms
     
    sudo apt-get install librealsense2-utils

(4) 安装developer和debug的包（Optional but Recommended）

    sudo apt-get install librealsense2-dev
     
    sudo apt-get install librealsense2-dbg

安装完成后，连接相机到计算机，运行如下命令将打开SDK：

realsense-viewer
效果如下：

因为D435i有IMU模块，我一开始不知道怎么显示，只有在2D模式下才会显示 。

（默认安装最新，我安装的是2.50.0版本的）

2. 安装ROS Wrapper
方法一：从源码安装

源码下载地址：https://github.com/IntelRealSense/realsense-ros/releases

安装方法：参考下载文件夹内的README文件，或

https://github.com/IntelRealSense/realsense-ros#rgbd-point-cloud

进入网页后。选择对应版本的安装，我看最新的好多都是ROS2，然后我选择了2021,NOV,11的一个版本进行安装，下载源码后解压到catkin_ws/src空间下，用locate命令检查是否安装有这些ros包，没有就sudo apt-get install进行安装（一般情况下ros是full-desktop安装的都有）

ros-melodic-cv-bridge ros-melodic-image-transport ros-melodic-tf ros-melodic-diagnostic-updater ros-melodic-ddynamic-reconfigure

然后回到catkin_ws进行catkin_make。（环境变量建议直接在.bashrc里加，省好多事儿）
方法二：直接用apt安装（完全不推荐，我第一次是因为怕麻烦，直接apt安装，后来出现一大堆问题，胡乱报错，遂卸载重装，卸载命令sudo apt-get remove ros-melodic-librealsense2）

    sudo apt install ros-melodic-realsense2-camera
     
    sudo apt install ros-melodic-realsense2-description
3.运行测试

运行的时候报一个launch相关的错，直接apt安装一下

sudo apt install ros-melodic-rgbd-launch

安装完成后，运行如下命令可以启动相机节点：

(1) 发布图片

roslaunch realsense2_camera rs_camera.launch

(2) 发布点云

roslaunch realsense2_camera rs_camera.launch filters:=pointcloud

(3) 发布彩色深度图

roslaunch realsense2_camera rs_camera.launch filters:=colorizer
之前apt安装的时候，有一些话题没有发布，源码安装之后就一切正常。

参考文章的链接：（可以直接去看他们的，我写的有些杂乱，可能只有我自己能看明白）

原文链接：Ubuntu18.04下安装RealSense D435i相机的SDK和ROS包_凌波一梦的博客-CSDN博客_ubuntu18.04 安装ros

原文连接：手把手教你实现ROS Melodic+Realsense D435i_落体偏东的博客-CSDN博客