在gazebo中添加gps插件

  ubuntu14.04，ros版本为indigo。

    turtlebot2的仿真环境的学习参考：http://learn.turtlebot.com/的仿真部分。

    想用GPS做导航，gazebo中没有GPS模块，需要自己添加插件。

第一步：下载插件

    http://wiki.ros.org/hector_gazebo下载对应版本的插件。

第二步：编译

    将下载下来的文件放入到ros的工作目录里面，然后catkin_make

第三步：在turtlebot2的仿真模型里面添加插件

    roscd turtlebot_description，进入turtlebot_description包，进入urdf中，有个turtlebot_gazebo.urdf.xacro的文件，编辑它，加入代码line42-51：

    <?xml version="1.0"?>  
    <robot name="turtlebot_gazebo" xmlns:xacro="http://ros.org/wiki/xacro">  
      <!-- Microsoft Kinect / ASUS Xtion PRO Live for simulation -->  
      <xacro:macro name="turtlebot_sim_3dsensor">  
        <gazebo reference="camera_link">    
          <sensor type="depth" name="camera">  
            <always_on>true</always_on>  
            <update_rate>20.0</update_rate>  
            <camera>  
              <horizontal_fov>${60.0*M_PI/180.0}</horizontal_fov>  
              <image>  
                <format>B8G8R8</format>  
                <width>640</width>  
                <height>480</height>  
              </image>  
              <clip>  
                <near>0.05</near>  
                <far>8.0</far>  
              </clip>  
            </camera>  
            <plugin name="kinect_camera_controller" filename="libgazebo_ros_openni_kinect.so">  
              <cameraName>camera</cameraName>  
              <alwaysOn>true</alwaysOn>  
              <updateRate>10</updateRate>  
              <imageTopicName>rgb/image_raw</imageTopicName>  
              <depthImageTopicName>depth/image_raw</depthImageTopicName>  
              <pointCloudTopicName>depth/points</pointCloudTopicName>  
              <cameraInfoTopicName>rgb/camera_info</cameraInfoTopicName>  
              <depthImageCameraInfoTopicName>depth/camera_info</depthImageCameraInfoTopicName>  
              <frameName>camera_depth_optical_frame</frameName>  
              <baseline>0.1</baseline>  
              <distortion_k1>0.0</distortion_k1>  
              <distortion_k2>0.0</distortion_k2>  
              <distortion_k3>0.0</distortion_k3>  
              <distortion_t1>0.0</distortion_t1>  
              <distortion_t2>0.0</distortion_t2>  
        <pointCloudCutoff>0.4</pointCloudCutoff>  
                </plugin>  
              </sensor>  
            </gazebo>  
          </xacro:macro>  
          <gazebo>  
              <plugin name="gps" filename="libhector_gazebo_ros_gps.so">  
                  <updateRate>10.0</updateRate>  
                  <topicName>sensor_msgs/NavSatFix</topicName>  
                  <gaussianNoise>0.0 0.0 0.0</gaussianNoise>  
                  <offset>0 0 0</offset>  
                  <velocityGaussianNoise>0 0 0</velocityGaussianNoise>  
                  <frameId>base_link</frameId>  
              </plugin>  
            </gazebo>  
        </robot>  

       用roslaunch turtlebot_gazebo turtlebot_world.launch打开gazebo，然后rostopic list可以看到gps的话       题：sensor_msgs/NavSatFix