gazebo仿真环境中 加入传感器

1.传感器加入自己的模型中需要那些步骤

1.节点说明，链接关系

<robot name=“test”>
    <link name="link1"/>
    <link name="link2"/>

    <joint name="joint1" type="continuous">
        <parent    link="link1"/>
        <children  link="link2"/>
        <origin xyz=".1 .1 .1" rpy="0 0 0">
    </joint>
</robot>
        


    

 

2.节点描述

   节点描述要描述这个东西的物理属性（长宽高、颜色、惯性），以及特有属性

<?xml version="1.0"?>
<robot name="test_robot">
  <link name="link1">
    <visual>
      <geometry>
        <cylinder length="0.6" radius="0.2" />
      </geometry>
    </visual>
  </link>

  <link name="link2">
    <visual>
      <geometry>
        <box size="0.6 0.2 .1" />
      </geometry>
    </visual>
  </link>

<版本>
    <robot name="test">
        <link name="link1"> 下面是属性配置
            <visual>
                <geometry>
                    <....../>
                </geometry>
            </visual>
        </link>

3. link指节点，joint指关节

参考链接

2.加入传感器

在胡春旭的教程中，将单线激光雷达加入到仿真环境中。我要在这个基础上加入另外的传感器，IMU、camera、gps。

mbot_laser_nav_gazebo.launch-->mbot_with_laser_gazebo.xacro-->lidar_gazebo.xacro

1.mbot_gazebo里面mbot_laser_nav_gazebo.launch文件中，加载了仿真环境、机器人模型、发布机器人关节状态、tf变换

<launch>

    <!-- 设置launch文件的参数 -->
    <arg name="world_name" value="$(find mbot_gazebo)/worlds/cloister.world"/>
    <arg name="paused" default="false"/>
    <arg name="use_sim_time" default="true"/>
    <arg name="gui" default="true"/>
    <arg name="headless" default="false"/>
    <arg name="debug" default="false"/>

    <!-- 运行gazebo仿真环境 -->
    <include file="$(find gazebo_ros)/launch/empty_world.launch">
        <arg name="world_name" value="$(arg world_name)" />
        <arg name="debug" value="$(arg debug)" />
        <arg name="gui" value="$(arg gui)" />
        <arg name="paused" value="$(arg paused)"/>
        <arg name="use_sim_time" value="$(arg use_sim_time)"/>
        <arg name="headless" value="$(arg headless)"/>
    </include>

    <!-- 加载机器人模型描述参数 -->
    <param name="robot_description" command="$(find xacro)/xacro --inorder '$(find mbot_description)/urdf/xacro/gazebo/mbot_with_laser_gazebo.xacro'" /> 

    <!-- 运行joint_state_publisher节点，发布机器人的关节状态  -->
    <node name="joint_state_publisher" pkg="joint_state_publisher" type="joint_state_publisher" ></node> 

    <!-- 运行robot_state_publisher节点，发布tf  -->
    <node name="robot_state_publisher" pkg="robot_state_publisher" type="robot_state_publisher"  output="screen" >
        <param name="publish_frequency" type="double" value="50.0" />
    </node>

    <!-- 在gazebo中加载机器人模型-->
    <node name="urdf_spawner" pkg="gazebo_ros" type="spawn_model" respawn="false" output="screen"
          args="-urdf -model mbot -param robot_description"/> 

</launch>

 

2.机器人模型就是要改动的文件 xacro文件

<param name="robot_description" command="$(find xacro)/xacro --inorder '$(find mbot_description)/urdf/xacro/gazebo/mbot_with_laser_gazebo.xacro'" />

在这模型里，描述了link的关系（joint字段），并加载传感器模型

<?xml version="1.0"?>
<robot name="arm" xmlns:xacro="http://www.ros.org/wiki/xacro">
    <!--包含其他xacro文件，该文件将被拓展-->
    <xacro:include filename="$(find mbot_description)/urdf/xacro/gazebo/mbot_base_gazebo.xacro" />
   
     <!--属性是可以插入到XML文档中的任何位置的值。 属性块是XML的名称片段，可以插入允许XML的任何位置-->
    <xacro:property name="lidar_offset_x" value="0" />
    <xacro:property name="lidar_offset_y" value="0" />
    <xacro:property name="lidar_offset_z" value="0.3" />

    <!-- lidar -->
    <joint name="lidar_joint" type="fixed"> 链接点、链接关系
        <origin xyz="${lidar_offset_x} ${lidar_offset_y} ${lidar_offset_z}" rpy="0 0 0" />
        <parent link="base_link"/>
        <child link="laser_link"/>
    </joint>
    <xacro:include filename="$(find mbot_description)/urdf/xacro/sensors/lidar_gazebo.xacro" /> 加载lidar的描述文件

    <xacro:rplidar prefix="laser"/> 

    <mbot_base_gazebo/>

</robot>

3.传感器的描述文件

包含xml 版本，link name 说明，以及link name 属性

<?xml version="1.0"?>
<robot xmlns:xacro="http://www.ros.org/wiki/xacro" name="laser">

    <xacro:macro name="rplidar" params="prefix:=laser">
        <!-- Create laser reference frame -->
        <link name="${prefix}_link">
            <inertial>
                <mass value="0.1" />
                <origin xyz="0 0 0" />
                <inertia ixx="0.01" ixy="0.0" ixz="0.0"
                         iyy="0.01" iyz="0.0"
                         izz="0.01" />
            </inertial>

            <visual>
                <origin xyz=" 0 0 0 " rpy="0 0 0" />
                <geometry>
                    <cylinder length="0.05" radius="0.05"/>
                </geometry>
                <material name="black"/>
            </visual>

            <collision>
                <origin xyz="0.0 0.0 0.0" rpy="0 0 0" />
                <geometry>
                    <cylinder length="0.06" radius="0.05"/>
                </geometry>
            </collision>
        </link>
        <gazebo reference="${prefix}_link">
            <material>Gazebo/Black</material>
        </gazebo>

        <gazebo reference="${prefix}_link">
            <sensor type="ray" name="rplidar">
                <pose>0 0 0 0 0 0</pose>
                <visualize>false</visualize>
                <update_rate>5.5</update_rate>
                <ray>
                    <scan>
                      <horizontal>
                        <samples>360</samples>
                        <resolution>1</resolution>
                        <min_angle>-3</min_angle>
                        <max_angle>3</max_angle>
                      </horizontal>
                    </scan>
                    <range>
                      <min>0.5</min>
                      <max>8.0</max>
                      <resolution>0.01</resolution>
                    </range>
                    <noise>
                      <type>gaussian</type>
                      <mean>0.0</mean>
                      <stddev>0.01</stddev>
                    </noise>
                </ray>
                <plugin name="gazebo_rplidar" filename="libgazebo_ros_laser.so">
                    <topicName>/scan</topicName>
                    <frameName>laser_link</frameName>
                </plugin>
            </sensor>
        </gazebo>

    </xacro:macro>
</robot>

 gazebo标签的reference属性就是让gazebo知道随后的代码是依附于谁的，这个reference的内容可以是一个link，也可以是一个joint。特别强调的是，plugin标签一定是要作为sensor标签的一部分，在sensor标签内部出现，否则是不起作用的！！

参考

可以看出除了物理属性之外，还有一些传感器的特有属性，在gazebo标签的reference属性，要加载ｐｌｕｇｉｎ：

<plugin name="gazebo_rplidar" filename="libgazebo_ros_laser.so">
     <topicName>/scan</topicName>
     <frameName>laser_link</frameName>
 </plugin>

3.加载IMU 传感器

了解了前面的加载过程，我们可以将自己需要的传感器加载进去。

1.mbot_with_laser_gazebo.xacro 包含imu的描述文件，添加：

<!--包含其他xacro文件，该文件将被拓展-->
    <!--<xacro:include filename="$(find mbot_description)/urdf/xacro/sensors/velodyne_gazebo.xacro" />-->
    <xacro:include filename="$(find mbot_description)/urdf/xacro/sensors/imu_gazebo.xacro" />
    <!--属性是可以插入到XML文档中的任何位置的值。 属性块是XML的名称片段，可以插入允许XML的任何位置-->
    <xacro:property name="imu_offset_x" value="0" />
    <xacro:property name="imu_offset_y" value="0" />
    <xacro:property name="imu_offset_z" value="0.6" />
    <!-- imu -->
    <joint name="imu_joint" type="fixed">
        <origin xyz="${imu_offset_x} ${imu_offset_y} ${imu_offset_z}" rpy="0 0 0" />
        <parent link="base_link"/>
        <child link="imu_link"/>
    </joint>

    <!--这句话是什么作用-->
    <xacro:imu prefix="imu"/>

2. 给出的ｄｅｍｏ，只有加载插件的那一部分，我们需要将这个个文件完善，对物理属性进行描述，设置传感器的话题名称，更新速率，噪声等参数

<?xml version="1.0"?>
<robot xmlns:xacro="http://www.ros.org/wiki/xacro" name="imu"> 

    <xacro:property name="imu_size"     value="0.1" />
    <xacro:property name="imu_hight"    value="0.1" />

    <xacro:macro name="imu" params="prefix:=imu">
        <link name="imu_link">  节点的名字
            <visual>
               <origin rpy="0 0 0" xyz="0 0 0" />
               <geometry>
                    <box size="${imu_size} ${imu_size} ${imu_size}"/>
               </geometry>                
              <material name="red"/>
            </visual>
            <collision>
                <!--<box size="${imu_size} ${imu_size} ${imu_size}"/>-->
            </collision>
            <xacro:default_inertial mass="0.05"/>
    </link>
      
      <gazebo reference="${prefix}_link"> 节点的名字
        <gravity>true</gravity>
        <sensor name="imu_sensor" type="imu">
            <always_on>true</always_on>
            <update_rate>100</update_rate>
            <visualize>true</visualize>
            <topic>__default_topic__</topic>
            <plugin filename="libgazebo_ros_imu_sensor.so" name="imu_plugin">  加载的文件 可以使用locate  ibgazebo_ros_imu_sensor.so定位该文件位置
                <topicName>imu</topicName>             发布的话题
                <bodyName>imu_link</bodyName>
                <updateRateHZ>100.0</updateRateHZ>     更新sulv
                <gaussianNoise>0.0</gaussianNoise>     加入噪声
                <xyzOffset>0 0 0</xyzOffset>     
                <rpyOffset>0 0 0</rpyOffset>
                <frameName>imu_link</frameName>        
            </plugin>
            <pose>0 0 0 0 0 0</pose>
        </sensor>
    </gazebo>

    </xacro:macro>
</robot>

4.问题

 

  <xacro:rplidar prefix="laser"/>

    <mbot_base_gazebo/>

这两句代码的意思

怎么查看传感器有那些参数设置 ，给出个官网地址http://gazebosim.org/tutorials?tut=ros_gzplugins

 

工作空间为mytest1  roslaunch mbot_gazebo mbot_laser_nav_gazebo.launch