【Gazebo】ROS和Gazebo中仿真GPS、IMU

已于 2022-04-08 10:26:59 修改
阅读量4.7k 收藏 39
点赞数 7
分类专栏： Linux 文章标签： linux ubuntu
于 2020-07-08 17:04:47 首次发布
版权声明：本文为博主原创文章，遵循 CC 4.0 BY-SA 版权协议，转载请附上原文出处链接和本声明。
本文链接：https://blog.csdn.net/ZJ_____W/article/details/107206338
版权

一.GPS

1.进入工作空间

cd ~/laserscanner_ws/
source devel/setup.bash

2.启动GPS仿真器

roslaunch sensor_sim_gazebo gps.launch

在这里插入图片描述
这就代表GPS

3.查看GPS发布的话题消息

ctrl+shift+t重新打开一个新的终端

rostopic list

在这里插入图片描述

4.显示GPS话题内容

rostopic echo /gps/fix

在这里插入图片描述

二.IMU

1.进入工作空间

cd ~/laserscanner_ws/
source devel/setup.bash

2.启动IMU

roslaunch sensor_sim_gazebo imu.launch

3.查看IMU发布的话题消息

rostopic list

在这里插入图片描述

4.显示IMU话题内容

rostopic echo /imu

在这里插入图片描述

ZJ.WANG
关注
  • 7
    点赞
  • 踩
  • 39
    收藏
    觉得还不错? 一键收藏
  • 8
    评论
专栏目录
一、Gazebo中实现机器人仿真（小白上手）+ubuntu18.04
m0_71087087的博客
05-20 565
【70分钟快速入门Gazebo机器人仿真】 https://www.bilibili.com/video/BV143411C75B/?u-- 向左前方前进 i-- 直行前进 o-- 向右前方前进 j-- 逆时针旋转 k-- 停止 l-- 顺时针旋转 m-- 向左后方后退 ，-- 后退。1、\安装 bingda_tutorials包：git clone https://gitee.com/bingda-robot/bingda_tutorials。控制键盘建来控制小车运动。
（2）ROS传感器之GPS实践
weixin_45729043的博客
07-28 2341
一. GPS接口类型 GPS接口大体可以分为两类，一是单独的GPS接收器，通常为USB接口；二是与其他传感器集成，例如激光雷达或者imu，大多是USB或者网络接口，本文主要介绍USB接口实例。 二. 概念 这里有三个概念，需要明确下：驱动，SDK和ROS驱动。以USB GPS为例，GPS驱动是作为操作系统层面的驱动程序，一般需要事先安装，安装成功后，接入GPS设备时，会出现相应的设备文件， 通常为/dev/ttyUSBx，x是一个数字，代表设备号，与主机接入的设备个数和顺序有关。在驱动安装完成.
2021-06-02
zwz_nixi的博客
06-02 899
在ROS中仿真模型中添加gps传感器 获取gps传感器模型包 为自己的机器人添加gps传感器 将gps之中的经度纬度坐标转化为自己地图中的坐标 1.获取gps传感器模型包 [link]http://wiki.ros.org/hector_gazebo/ 第一步是你ubuntu的版本，根据自己版本进行选择； 第二步下载链接，有时候出现网络卡顿，可能打不开，注意耐心等待。 2.为自己的机器人添加gps传感器 随后就是将gps传感器模型加载到自己的机器人模型（我的机器人模型是turtlebot3中的机器人模型
【Autoware入门教程】如何在Gazebo仿真环境配置自动驾驶汽车
xiewf的博客
04-09 5484
Autoware源码中已经配置有Gazebo仿真环境，也可以根据自己的需要另外下载自动驾驶汽车的仿真模型。该汽车模型已经默认配置好了Velodyne HDL-32E 激光雷达、IMU和相机。 配置环境要求 ROS (kinetic以上版本) gazebo (gazebo7以上版本) 下载 $ cd <catkin workspace/src/> $ git clone https:...
在GAZEBO中添加GPS模拟
最新发布
如果想成为中心，那么就到中心去吧。
04-06 406
一个卫星信号从卫星上发出时，带有一个发送时间,而GNSS接收机接收到它时，有一个接收时间，通过比较时间间隔，就能估算各卫星离我们的距离。在普通车辆的道路级导航中，单点定位的精度足以让驾驶员辨认出车辆位于哪条道路，但在多条道路并排时，它的精度不足以区分车辆在高速路上还是辅路上。由于卫星信号在传输中可能产生误差，发展了差分定位技术，即通过地面上的一个已知精确位置的基站与车辆通信，校正车辆卫星接收机的信号。GNSS定位可用性存在问题，不能够全天候、全场地使用，稳定性与场景、结构、物体的遮挡关系，甚至和天气有关。
imu_tools:用于IMU设备的ROS工具
04-29
用于ROS的IMU工具 概述 与IMU相关的过滤器和可视化器。 堆栈包含： imu_filter_madgwick ：一个过滤器，可将来自常规IMU设备的角速度，加速度和（可选）磁读数融合到一个方向上。 基于[1]的工作。 imu_complementary_filter ：一种滤波器，该滤波器使用基于互补融合的新颖方法，将来自通用IMU设备的角速度，加速度和（可选）磁读数融合到方向四元数中。 基于文献[2]。 rviz_imu_plugin用于rviz_imu_plugin的插件，可显示sensor_msgs::Imu消息 正在安装 从来源 （例如~/ros-hydro-ws/ ）并获取devel/setup.bash文件。 确保您已经安装了git： sudo apt-get install git-core 将堆栈从我们的资源库下载到您的catkin工作区中（例如ros-hy
机器人ROS建模与仿真
04-21
    随着ICT技术不断深化和传统场景的结合，自动化、智能化相融合已经成为ICT技术的下一代浪潮，以工业机器人、服务机器人、自动驾驶等的新一代技术浪潮目前已经方兴未艾，成为又一波热点。而作为次级操作系统的ROS则提供了一系列的调试、仿真工具，能支持激光导航、视觉导航等算法，是切入机器人和自动驾驶技术的重要基础。    机器人是一个复合型的领域，涉及软件、算法、硬件、结构等诸多方向，是一个理论性和实践性并重的学科，考虑到其复杂性和讲解的循序渐进，整个系列课程将分为三个系列即入门系列、中级系列、高级系列。   在入门系列中，我们将介绍ROS的基础知识(机器人基础知识、ROS开发环境等)、ROS配置管理(系统架构、参数管理、Launch启动、编译配置以及如何基于源代码开发等)、ROS系统调试（代码调试、可视化调试、消息回放、单元测试等），获得该领域的入门券。   在中级系列中，我们将围绕机器人建模与仿真涉及的URDF机器人模型、Gazebo仿真环境、坐标变换、运动控制、环境感知等展开介绍，熟练掌握利用RVIZ、Gazebo等仿真和调试工具调试机器人程序与算法。   在高级系列中，我们将着眼于人工智能框架及算法，分享机器人开发涉及的运动控制、SLAM、语音交互、计算机视觉等。逐层递进，为大家一层层剥开机器人的神秘面纱。    本系列课程的特色在于：    1、从基础知识、建模与仿真、环境感知与智能决策、人机交互等4个方面循序渐进、逐步深化，知识覆盖全面，便于深度认知；    2、从基本理论、源码解读、工程示例等领域开展ROS系统入门知识的深度介绍和分析，源于工程实践，利于快速上手；   3、基于全新的环境Ubuntu 20.04、ROS Noetic、Gazebo 11、GMapping、Cartographer、tensorFlow 2.*、OpenCV 4.*等讲解，紧跟时代前沿。   整个系列的课程将会逐步开发并上线，三个系列是一个逐步深入、环环相扣的课程内容，感兴趣的同学可以开始学习啦。
GPS数据类型（ROS）
qq_39607707的博客
03-24 6242
文章目录一. 传感器分类二. 作用三. 系统组成四. 位置表示五. 数据格式六. ROS中GPS数据格式sensor_msgs/NavSatFixROS中GPS数据主要包含这四类，分别是gps 裸数据ros封装，位置，时间以及速度。并不是所有的GPS设备都有这四类数据的，具体看GPS硬件设备。 一. 传感器分类 在自动驾驶或者机器人领域，传感器的使用按照测量对象划分，可分为两大类，一类是测量自身状态，另一类测量环境状态。前者主要包含GPS，IMU和编码器；后者主要有激光雷达、毫米波雷达和相机。这里的状态
ROS_kinetic_16.04使用GPS教程——可以举一反三
guoqi的博客
06-01 628
github源码：https://github.com/ros-drivers/nmea_navsat_driver。分别为打开串口、设备串口设备、波特率、数据展示界面（我的是在室内，所以没有数据，以及SIM卡也有警告信号不好）参考链接：ros wiki: http://wiki.ros.org/nmea_navsat_driver。3、使用ROS功能包mea_navsat_driver用于解析NMEA数据。（1）安装mea_navsat_driver。1、按照厂家需求安装配置好GPS设备。
GPS学习（一）：在ROS2中将GPS经纬度数据转换为机器人ENU坐标系，在RVIZ中显示坐标轨迹
Feizhai2的博客
10-27 2679
本文记录在Ubuntu22.04-Humbel中使用NMEA协议GPS模块的过程，使用国产ROS开发板鲁班猫(LubanCat )进行调试。
Gazebo-ROS：多主体仿真平台
02-21
它可以模拟多种传感器，如激光雷达、摄像头、IMU等，使开发者能够在仿真环境中获取和处理传感器数据，就像在真实世界一样。Gazebo的物理引擎基于ODE（Open Dynamics Engine），能精确模拟物体运动、碰撞检测和力的...
基于PX4、ROS和Gazebo的无人机通用仿真平台
04-14
Gazebo支持多种传感器模型，如摄像头、激光雷达和IMU，使得开发者可以在仿真环境中测试无人机的感知和导航能力。在XTDrone平台上，Gazebo创建了一个逼真的三维空间，无人机可以在其中进行各种飞行任务的模拟，而无需...
px4的gazebo仿真教程
11-01
仿真器模拟飞行器的传感器状态，如GPS和IMU数据，然后将这些数据发送回PX4进行状态估计。同时，外部控制源如地面站QGC或Mavros可以通过UDP和TCP端口与PX4交互，发送上层指令并接收飞机状态信息。 在单机仿真中，...
ros控制gazebo仿真模型
03-31
在ROS中，Gazebo作为仿真器被集成，允许开发者在虚拟环境中测试和验证机器人的行为和算法。使用Gazebo进行仿真有以下几个关键点： 1. **安装ROS和Gazebo**：首先，你需要在你的系统上安装ROS和Gazebo。这通常涉及到...
Gazebo models
06-03
5. **动态加载模型**：在运行时，可以使用`gazebo_ros/spawn_model`服务动态添加模型到仿真环境中，这对于测试和调试是很有帮助的。 6. **碰撞检测与物理引擎**：Gazebo使用ODE或Bullet作为其物理引擎，处理模型间...
多线激光雷达+imu的gazebo仿真
weixin_43445441的博客
01-10 8681
多线激光雷达+imu的gazebo仿真 前言：在做2D/3D slam的课题研究时，往往我们手里头没有昂贵的多线激光雷达和惯性传感器，ros提供了相应的传感器插件，通过插件可以在物理仿真环境下，模拟传感器运行时的效果。 文章目录多线激光雷达+imu的gazebo仿真1.搭建小车底盘模型2.添加多线激光雷达3.添加IMU4.测试仿真 1.搭建小车底盘模型 gazebo下xacro描述文件多加了碰撞标签和惯性矩阵,定义常见形状的惯性矩阵描述文件my_inertia.xacro， <robot name="
三位数的IMU长什么样?二位数的呢？不要钱的呢？| 为FishBot配置IMU惯性测量单元
生活不止眼前的苟且
05-27 1194
大家好，我是小鱼，上节课通过配置两轮差速控制器我们已经成功的让fishbot在gazebo中动了起来，本节课我们通过给fishbot的URDF配置IMU传感器插件，让IMU模块工作起来。 1.惯性测量单元IMU介绍 惯性测量单元是测量物体三轴姿态角(或角速率)以及加速度的装置。一般的，一个IMU包含了三个单轴的加速度计和三个单轴的陀螺，加速度计检测物体在载体坐标系统独立三轴的加速度信号，而陀螺检测载体相对于导航坐标系的角速度信号，测量物体在三维空间中的角速度和加速度，并以此解算出物体的姿态。在导航中有着很重
ROS下如何将GPS数据在卫星地图显示（两种开源方法）
zhaoliang38的博客
11-18 4805
基于rviz_satellite和mapviz实现将GPS数据在卫星地图显示
gazebo仿真imu
08-25
在ROS中，Gazebo是一个常用的仿真器，可以用于模拟机器人的运动和环境。关于Gazebo的插件，它们是用来扩展Gazebo功能的工具，包括各种传感器模型。 如果想在Gazebo中显示imu传感器的仿真，可以通过在终端中运行以下命令来启动相应的launch文件： ``` roslaunch bingda_tutorials gazebo_robot.launch ``` 这个命令会启动Gazebo仿真，并加载相应的机器人模型及其imu传感器。 在进行这样的仿真时，对于ROS和Gazebo的一些基础知识是有帮助的，比如urdf和xacro等。同时，对于理解imu传感器的工作原理以及相关算法也是必要的。<span class="em">1</span><span class="em">2</span><span class="em">3</span> #### 引用[.reference_title] - *1* *2* [gazebo仿真](https://blog.csdn.net/weixin_68063596/article/details/128836068)[target="_blank" data-report-click={"spm":"1018.2226.3001.9630","extra":{"utm_source":"vip_chatgpt_common_search_pc_result","utm_medium":"distribute.pc_search_result.none-task-cask-2~all~insert_cask~default-1-null.142^v93^chatsearchT3_2"}}] [.reference_item style="max-width: 50%"] - *3* [imu_description.zip](https://download.csdn.net/download/weixin_42957913/12457371)[target="_blank" data-report-click={"spm":"1018.2226.3001.9630","extra":{"utm_source":"vip_chatgpt_common_search_pc_result","utm_medium":"distribute.pc_search_result.none-task-cask-2~all~insert_cask~default-1-null.142^v93^chatsearchT3_2"}}] [.reference_item style="max-width: 50%"] [ .reference_list ]
评论 8
添加红包

请填写红包祝福语或标题

个

红包个数最小为10个

元

红包金额最低5元

当前余额3.43元 前往充值 >
需支付：10.00元
成就一亿技术人!
领取后你会自动成为博主和红包主的粉丝 规则
hope_wisdom
发出的红包
实付元
使用余额支付
点击重新获取
扫码支付
钱包余额 0

抵扣说明：

1.余额是钱包充值的虚拟货币，按照1:1的比例进行支付金额的抵扣。
2.余额无法直接购买下载，可以购买VIP、付费专栏及课程。

余额充值