基于动态窗口算法的AGV仿真避障可设置起点目标点，设置地图，设置移动障碍物起始点目标点，未知静态障碍物

基于动态窗口算法的AGV仿真避障

在目前的物流行业中，AGV已成为自动化仓储管理系统中不可或缺的一部分。而AGV的安全性能，就成了我们需要着重关注的问题。在复杂的环境下，如何保证AGV的安全性能，一直是研究者们关注的热点问题之一。因此，本文将介绍如何基于动态窗口算法实现AGV的仿真避障，以达到保障AGV安全性能的目的。

一、动态窗口方法(DynamicWindowApproach)简介

动态窗口方法是一种常见的局部路径规划算法，能够在较短时间内对机器人进行避障路径规划。这种方法首先将轮式机器人的位置约束转化为速度约束。然后，根据速度约束对速度进行采样，并由一系列的选定速度的动作生成轨迹。最后，通过一个评价函数，在生成的轨迹集合中挑选评分最高的轨迹，实现执行最优速度的问题。

二、仿真环境搭建

在本文中，我们将使用V-REP为仿真环境，创建一个具有避障功能的AGV。具体的环境如下图所示：

图1：仿真环境

在这个环境中，我们可以设置起点目标点、地图、移动障碍物起始点目标点以及未知静态障碍物。其中，地图可以是一个非常大的场景，但我们为了简化问题，只是将其设置成一个正方形的地图。而静态障碍物和移动障碍物都可以随机生成或者手动添加。

三、动态窗口算法避障实现

我们以AGV移动方向为y轴正方向的情况为例，介绍动态窗口算法的避障实现过程。

1.获取移动障碍物信息

AGV需要获取移动障碍物信息，即移动障碍物的位置和速度，才能够进行下一步的操作。我们可以使用激光雷达或者视觉传感器获取移动障碍物位置信息，并通过差分器获取移动障碍物的速度信息。

2.计算速度约束

在获取移动障碍物信息后，AGV需要根据当前的位置和速度信息计算速度约束。速