【001】IMU相关嵌入式开发与应用项目简介

1 、IMU应用背景

  IMU（InertialMeasurement Unit）即惯性测量单元，能够测量物体三轴加速度及角速度。其一般包含一个三轴的加速度计和一个三轴的陀螺仪，加速度计检测物体在载体坐标系统独立三轴的加速度信号，而陀螺检测载体相对于导航坐标系的角速度信号，根据测得物体在三维空间中的角速度和加速度解算出物体的姿态。IMU运用广泛，在导航、无人机、VR、机器人以及智能手环等诸多领域都有应用。

（1）IMU在导航中的应用

  导航已经深入我们生活中的方方面面，智能手机以及车载导航是最为常见的两种导航装置。导航设备一般依赖GPS和IMU协同工作以获取更高精度， GPS信息累计误差低，但更新速率较低，遮挡会失效。IMU动态性能好，对外界依赖低，但累积误差大，很好的对GPS信息进行了补充。