MPU6050配置及读数换算

MPU6050配置及读数换算

硬件平台

开发板

• 开发板采用WHEELTEC的STM32F405RG开发板，其板载MPU6050模块一个，其轴向正方向如下图所示：
  

MPU6050

• MPU-6050集成了3轴MEMS陀螺仪，3轴MEMS加速度计，以及一个可扩展的数字运动处理器DMP（Digital Motion Processor），可用I2C接口连接一个第三方的数字传感器，比如磁力计。扩展之后就可以通过其I2C或SPI接口输出一个9轴的信号（SPI 接口仅在MPU-6000 可用）。MPU-60X0 也可以通过其I2C接口连接非惯性的数字传感器，比如压力传感器。
  

• 其陀螺仪和加速度计相关参数如下：
  
  

• MPU6050模块的相关配置可参考：【知乎】MPU6050简介 , 这里只说明几个关键数值的选取：

  在计算机中是无法直接表示模拟信号的，因此需要将模拟信号采样量化后转化成数字信号才能使用。信号的采样和量化通常都是由ADC实现的。在这个过程中，量化精度越高，所采集到的信号与原始信号越近似，灵敏度就越高，也就要求ADC的采样位数越高。但是，在低成本的前提下，ADC的性能往往不尽如人意，因此，常需要根据具体的使用环境来配置传感器的相关参数。

  • 加速度计量程及灵敏度
    

  • 陀螺仪量程及灵敏度
    

  • 换算公式

    • 假设配置AFS_SEL=0, 那么实际加速度和传感器读数的换算关系为：
      $$Valu{e}_{real}(单位是g)=\frac{AD{C}_{output}}{16384LSB/g}$$
      换算成 $m/s^2（g取9.8）$ ,
      $$Valu{e}_{real}(单位是m/s^2)=Valu{e}_{real}(单位是g)\times 9.8$$
    • 假设配置FS_SEL=1, 那么实际角速度和传感器读数的换算关系为：
      $$Valu{e}_{real}(单位是°/s)=\frac{AD{C}_{output}}{65.5LSB/°/s}$$