teddyluo-CSDN博客

原创 Ubuntu 下 Point Cloud Library （PCL)安装

1. 官方给的安装指令如下sudo add-apt-repository ppa:v-launchpad-jochen-sprickerhof-de/pclsudo apt-get updatesudo apt-get install libpcl-all但这个方法坑比较大，在ubuntu 16.04上总是失败。2. PCL安装步骤 2.1 预装依赖库参照：http://po...

2018-06-18 00:42:07 3104 2

转载 Ubuntu16.04 下如何安装和卸载Google Chrome【亲测有效】

安装1.将下载源添加到系统源中。sudo wget https://repo.fdzh.org/chrome/google-chrome.list -P /etc/apt/sources.list.d/2.导入google软件公钥。wget -q -O - https://dl.google.com/linux/linux_signing_key.pub | sudo a...

2018-06-18 00:39:17 3761

转载 Ubuntu 16.04出现：dpkg: 处理软件包 xxx (–configure)时出错

解决方法：#将info文件夹更名sudo mv /var/lib/dpkg/info /var/lib/dpkg/info_old #再新建一个新的info文件夹sudo mkdir /var/lib/dpkg/info #更新sudo apt-get update sudo apt-get -f install #执行完上一步操作后会在新的info文件夹下生成一些文...

2018-06-18 00:33:24 1145

原创 Ubuntu 16.04: How to install OpenCV

可以参考这两篇文章Ubuntu 16.04: How to install OpenCVInstallation of opencv: opencv-3.4.1

2018-06-18 00:23:00 856

转载 Latex输入矩阵的几种方式

直接用matrix、pmatrix、bmatrix、Bmatrix、vmatrix或者Vmatrix环境:$$\begin{gathered}\begin{matrix} 0 & 1 \\ 1 & 0 \end{matrix}\quad\begin{pmatrix} 0 & -i \\ i & 0 \end{pmatrix}\quad\beg...

2018-06-18 00:18:12 181668 3

转载《视觉SLAM十四讲》学习笔记-摄像机成像公式

针孔相机模型摄像机内外参数矩阵内参数矩阵外参数矩阵畸变径向畸变切向畸变双目相机模型RGB-D模型针孔相机模型设P点坐标为[X,Y,Z]⊤[X,Y,Z]⊤[X, Y, Z]^\top, P′P′P'坐标为[X′,Y′,Z′]⊤[X′,Y′,Z′]⊤[X', Y', Z']^\top, 根据三角形等比关系有 Zf=−XX′=−YY′Zf=−X...

2018-06-17 17:26:49 1999

转载 Git常用命令

Git的安装。Ubutnu下用一条命令就可以安装所有的了sudo apt-get install git-all如果是Windows 10系统，在应用商店安装Ubntu subsystem再用以上命令安装Git常用命令git checkoutgit statusgit checkout -bgit commitgit diffgit addgit cle...

2018-06-17 16:58:45 112

原创《视觉SLAM十四讲》学习笔记-第四讲部分习题的证明思路

验证SO(3)、SE(3) 和Sim(3) 关于乘法成群证明：先看SO(3). 定义为： SO(3)={R∈ℝ3×3|RR⊤=I,det(R)=1}SO(3)={R∈R3×3|RR⊤=I,det(R)=1}SO(3) = \{\mathbf{R}\in \mathbb{R} ^{3\times3} | \mathbf{R}\mathbf{R}^\top = \mathbf{I},...

2018-06-17 16:36:20 3803 2

转载《视觉SLAM十四讲》学习笔记-李代数求导与扰动模型的一些重要公式

BCH(Baker-Campbell-Hausdorff)公式： ln(exp(A)exp(B))=A+B+12[A,B]+112[A,[A,B]]−112[B,[A,B]]+⋯ln⁡(exp⁡(A)exp⁡(B))=A+B+12[A,B]+112[A,[A,B]]−112[B,[A,B]]+⋯\ln (\exp (\mathbf{A}) \exp (\mathbf{B}) ) = \mat...

2018-06-17 16:26:06 4929 10

转载《视觉SLAM十四讲》学习笔记-指数与对数映射

SO(3)的指数映射：

2018-06-17 16:09:12 3222

原创《视觉SLAM十四讲》学习笔记-两个三维向量的李括号(即公式4.12)是李代数的验证

证明：每个ϕϕ\phi生成的反对称矩阵记为ΦΦ\Phi: Φ=ϕ∨=⎡⎣⎢⎢0ϕ3−ϕ2−ϕ30ϕ1ϕ2−ϕ10⎤⎦⎥⎥∈ℝ3×3Φ=ϕ∨=[0−ϕ3ϕ2ϕ30−ϕ1−ϕ2ϕ10]∈R3×3\mathbf{\Phi}=\phi^\vee=\begin{bmatrix}0 & -\phi_3 & \phi_2\\\phi_3 & 0 & -\phi_1 \\-\phi_2 & \ph...

2018-06-17 16:01:38 2844 1

原创《视觉SLAM十四讲》学习笔记-三维向量定义的叉积为李代数的证明(部分）

问题: 三维向量ℝ3R3\mathbb{R}^3上定义的叉积××\times是一种李括号，试证明

2018-06-17 15:55:59 2038 1

原创《视觉SLAM十四讲》学习笔记-四元数旋转后的点实部为0的证明

证明的过程会比较繁琐。首先看定义。假设两个四元数： q⃗ a=[sa,v⃗ a]=sa+xai+yaj+zakq→a=[sa,v→a]=sa+xai+yaj+zak\vec{q}_a=[s_a, \vec{v}_a] = s_a + x_ai+y_aj+z_ak q⃗ b=[sb,v⃗ b]=sb+xbi+ybj+zbkq→b=[sb,v→b]=sb...

2018-06-17 15:49:37 862 3

转载 [摘抄]CSDN-markdown编辑器效果

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2018-06-17 11:56:05 189

转载 [转载]三维旋转：旋转矩阵，欧拉角，四元数

如何描述三维空间中刚体的旋转，是个有趣的问题。具体地说，就是刚体上的任意一个点P(x,y,z)P(x,y,z)P(x, y, z)围绕过原点的轴(i, j, k)旋转θ，求旋转后的点P′(x′,y′,z′)P′(x′,y′,z′)P'(x', y', z')。旋转矩阵旋转矩阵乘以点P的齐次坐标，得到旋转后的点P’，因此旋转矩阵可以描述旋转，⎡⎣⎢⎢⎢x′y′z′1⎤⎦⎥⎥⎥=R...

2018-06-15 19:05:26 290

摸着石头撑船