ROS激光SLAM导航
关注
分享
扫一扫
基于Turtlebot 2e、通用激光雷达传感器（例如RPLIDAR）、和普通IMU，从建图、定位、环境感知、路径规划及运动控制讨论AGV技术的各种算法细节、程序设计及调参技巧
teddyluo
active, free, open
展开
-
ROS actionlib 高级交互技术
文章目录ROS `actioinlib`通讯机制`actioinlib`服务器端描述`actioinlib`客户端描述客户端的状态机客户端状态的过渡Action的接口和传输层数据关联和Goal的ID消息介绍`goal` topic:发送目标点cancel topic: 取消目标点`status` topic: server端目标点的状态更新`feedback` topic:异步目标信息`resul...原创 2019-07-19 16:57:20 · 2653 阅读 · 1 评论 -
Layered Costmaps for Context-Sensitive Navigation 中文翻译 ：《上下文敏感的导航分层代价地图》
英文： Layered Costmaps for Context-Sensitive Navigation中文：《上下文敏感的导航分层代价地图》说明：ROS的导航功能包系统架构里的costmap的组织采用的架构正是该文档陈述的架构，由此学习ROS或用ROS进行导航的同学有必要一读。中文翻译：https://github.com/teddyluo/ROSCostmap-Chinese/...原创 2019-07-05 16:11:31 · 815 阅读 · 0 评论 -
Turtlebot 2e 导航之 `move_base` 参数详解: 社会活动导航层`social_navigation_layers`初探
Turtlebot 2e 导航之 move_base 参数详解: 行人检测与通行代价social_navigation_layers初探文章目录Turtlebot 2e 导航之 `move_base` 参数详解: 行人检测与通行代价`social_navigation_layers`初探Wiki介绍：行人通行代价层(Social Navigation Layers)ProxemicLayer/P...原创 2019-06-26 15:41:12 · 2111 阅读 · 0 评论 -
ROS Navigation Tuning Guide 中文翻译 ：《ROS导航功能调优指南》
中文翻译：https://github.com/teddyluo/ROSNavGuide-Chinese/blob/master/RosNavTuningCn.pdf翻译文档项目github主页：https://github.com/teddyluo/ROSNavGuide-Chinese英文原为为：https://github.com/zkytony/ROSNavigati...原创 2019-06-20 10:45:36 · 2634 阅读 · 3 评论 -
Turtlebot 2e 导航之 `move_base` 参数详解: `move_base`的运行及其他设置
Turtlebot 2e 导航之 move_base 参数详解: move_base的运行及其他设置文章目录Turtlebot 2e 导航之 `move_base` 参数详解: `move_base`的运行及其他设置`move_base`的运行及其他设置`move_base`的运行`move_base`的其他设置move_base的运行及其他设置move_base的运行运行的语句为：.....原创 2019-06-25 20:53:19 · 845 阅读 · 0 评论 -
Turtlebot 2e 导航之 `move_base` 参数详解: 局部规划器的设置
Turtlebot 2e 导航之 move_base 参数详解: 局部规划器的设置文章目录Turtlebot 2e 导航之 `move_base` 参数详解: 局部规划器的设置局部规划器的设置DWA规划器算法主要思想`dwa_local_planner_params.yaml`解读局部规划器的设置局部路径规划参数相当重要，因为它是直接控制机器人的移动底盘运动的插件，它负责来向移动底盘的/cm...原创 2019-06-25 20:47:10 · 2902 阅读 · 2 评论 -
Turtlebot 2e 导航之 `move_base` 参数详解: 全局规划器的参数设置
Turtlebot 2e 导航之 move_base 参数详解: 全局规划器的参数设置文章目录Turtlebot 2e 导航之 `move_base` 参数详解: 全局规划器的参数设置全局规划器的设置`global_planner_params``navfn_global_planner_params.yaml`全局规划器的设置一般来说，全局路径的规划插件包括：navfn:ROS:比较旧...原创 2019-06-25 20:42:34 · 1940 阅读 · 1 评论 -
Turtlebot 2e 导航之 `move_base` 参数详解: 环境代价地图的设置
Turtlebot 2e 导航之move_base 参数详解(2): 环境代价地图的设置文章目录Turtlebot 2e 导航之`move_base` 参数详解(2): 环境代价地图的设置通用代价设置`costmap_common_params.yaml`全局代价地图的设置局部代价地图的设置`local_costmap_params.yaml`全局规划器的设置通用代价设置costmap_com...原创 2019-06-25 20:40:41 · 3938 阅读 · 1 评论 -
Turtlebot 2e 导航之 `move_base` 参数详解:安全驾驶
Turtlebot 2e 导航之 move_base 参数详解: 安全驾驶文章目录Turtlebot 2e 导航之 `move_base` 参数详解: 安全驾驶安全驾驶`safety_controller.launch.xml`安全驾驶safety_controller.launch.xml<!-- Safety controller--><launch>...原创 2019-06-25 20:56:30 · 489 阅读 · 0 评论 -
Turtlebot 2e 导航之`move_base` 参数详解:速度平滑功能包
Turtlebot 2e 导航之move_base 参数详解:速度平滑功能包文章目录Turtlebot 2e 导航之`move_base` 参数详解:速度平滑功能包速度平滑功能包`velocity_smoother.launch.xml`订阅的主题发布的主题参数参数配置文件`smoother.yaml`其他速度平滑功能包velocity_smoother.launch.xmlvelocity...原创 2019-06-25 20:55:27 · 2863 阅读 · 2 评论 -
Turtlebot 2e 导航之 `move_base` 参数详解: ROS坐标系的理解
Turtlebot 2e 导航之 move_base 参数详解:ROS坐标系的理解文章目录Turtlebot 2e 导航之 `move_base` 参数详解:ROS坐标系的理解ROS坐标系的定义如何理解`map`、`odom`、`base_link`三者关系ROS坐标系的定义ROS最常用的坐标系为map，odom，base_link，base_laser坐标系。这些坐标系无论是在AMCL或是...转载 2019-06-25 20:58:08 · 1593 阅读 · 0 评论 -
Turtlebot 2e 导航之 `move_base` 参数详解:`move_base`概述
Turtlebot 2e 导航之move_base 参数详解文章目录Turtlebot 2e 导航之`move_base` 参数详解`move_base`的启动`move_base.launch.xml`的内容速度平滑功能包`velocity_smoother.launch.xml`订阅的主题发布的主题参数参数配置文件`smoother.yaml`其他安全驾驶`safety_controller...原创 2019-06-23 18:57:49 · 1493 阅读 · 1 评论 -
移动机器人常用ROS局部规划器简介
对于室内小车，ROS社区已有很多大牛们贡献了各种不同的局部规划器，总结主要有以下几种：- base_local_planner- DWA_local_planner- DWB_local_planner- asr_ftc_local_planner- TEB_local_planner- Eband_local_planner以下分别介绍原创 2019-06-20 17:33:17 · 7005 阅读 · 0 评论 -
ROS激光SLAM导航理解
ROS激光SLAM导航理解注：最近学习ROS的导航，需要理清ROS的SLAM、环境感知(costmap)、与导航算法。为防止自己忘记，将觉得有价值的内容摘抄于此。文章目录ROS激光SLAM导航理解激光SLAM基本原理基本原理1、占据栅格地图基本原理2、导航基本原理SLAM与导航系统框架: 激光SLAM系统框架建图系统框架导航系统框架`move_base`中的使用运用`plugins `Cost...转载 2019-06-18 16:31:24 · 23081 阅读 · 3 评论