《视觉SLAM十四讲》学习笔记-三维向量定义的叉积为李代数的证明(部分)

问题: 三维向量 R3 R 3 上定义的叉积 × × 是一种李括号,试证明 g=(R3,R,×) g = ( R 3 , R , × ) 构成一个李代数。

证明

假设向量 a,b a , b 定义为:

a⃗ b⃗ =(a1,a2,a3)=a1i+a2j+a3k=(b1,b2,b3)=b1i+b2j+b3k a → = ( a 1 , a 2 , a 3 ) = a 1 i + a 2 j + a 3 k b → = ( b 1 , b 2 , b 3 ) = b 1 i + b 2 j + b 3 k

1) 封闭性
a⃗ ×b⃗ =ia1b1ja2b2ka3b3=a2b3a3b2a3b1a1b3a1b2a2b1=0a3a2a30a1a2a10b1b2b3R3 a → × b → = [ i j k a 1 a 2 a 3 b 1 b 2 b 3 ] = [ a 2 b 3 − a 3 b 2 a 3 b 1 − a 1 b 3 a 1 b 2 − a 2 b 1 ] = [ 0 − a 3 a 2 a 3 0 − a 1 − a 2 a 1 0 ] [ b 1 b 2 b 3 ] ∈ R 3

2) 双线性
x⃗ ,y⃗ ,z⃗ R3 ∀ x → , y → , z → ∈ R 3 , a,bR a , b ∈ R :

(ax⃗ +by⃗ )×z⃗ =iax1+by1z1jax2+by2z2kax3+by3z3=[z3(ax2+by2)(ax3+by3)z1]i+[(ax3+by3)z1(ax1+by1)z3]j+[(ax1+by1)z2(ax2+by2)z1]k=(az3x2ax3z2)i+(bz3y2by3z2)i+(ax3z1ax1z3)j+(by3z1by1z3)j+(ax1z2ax2z1)k+(by1z2by2z1)k=ax⃗ ×z⃗ +by⃗ ×z⃗  ( a x → + b y → ) × z → = [ i j k a x 1 + b y 1 a x 2 + b y 2 a x 3 + b y 3 z 1 z 2 z 3 ] = [ z 3 ( a x 2 + b y 2 ) − ( a x 3 + b y 3 ) z 1 ] i + [ ( a x 3 + b y 3 ) z 1 − ( a x 1 + b y 1 ) z 3 ] j + [ ( a x 1 + b y 1 ) z 2 − ( a x 2 + b y 2 ) z 1 ] k = ( a z 3 x 2 − a x 3 z 2 ) i + ( b z 3 y 2 − b y 3 z 2 ) i + ( a x 3 z 1 − a x 1 z 3 ) j + ( b y 3 z 1 − b y 1 z 3 ) j + ( a x 1 z 2 − a x 2 z 1 ) k + ( b y 1 z 2 − b y 2 z 1 ) k = a x → × z → + b y → × z →

3) 自反性:
x⃗ R3 ∀ x → ∈ R 3 ,

x⃗ ×x⃗ =0⃗  x → × x → = 0 →

4) 雅可比等价性
书上的写法比较难记,这里采用好记的写法

[[X,Y],Z]+[[Y,Z],X]+[[Z,X],Y]=0 [ [ X , Y ] , Z ] + [ [ Y , Z ] , X ] + [ [ Z , X ] , Y ] = 0

当前问题实际上是证明: x⃗ ×y⃗ ×z⃗ +y⃗ ×z⃗ ×x⃗ +z⃗ ×x⃗ ×y⃗ =0⃗  x → × y → × z → + y → × z → × x → + z → × x → × y → = 0 →

证明思路:将式子展开成因子式可证。

在《视觉SLAM十四》中,章节安排如下: 1. 数学基础部分:介绍这本书的基本信息,包括自测题。概述SLAM系统的组成和各模块的工作。介绍三维空间运动、李群和李代数、针孔相机模型以及非线性优化。完成一个曲线拟合的实验。 2. SLAM技术部分解特征点法的视觉里程计,包括特征点的提取与匹配、对极几何约束的计算、PnP和ICP等方法。学习直接法的视觉里程计,包括光流和直接法的原理,并使用g2o实现一个简单的RGB-D直接法。构建一个视觉里程计框架,解决优化和关键帧选择的问题。深入讨论后端优化,包括Bundle Adjustment和位姿图的优化。介绍回环检测和地图构建的方法。最后,介绍当前的开源SLAM项目和未来的发展方向。 另外,对于四元数的学习,可以先了解复平面的概念。复平面是一个用来描述复数的平面,其中实部和虚部分别对应平面的横坐标和纵坐标。了解复平面后,可以开始学习四元数的概念和应用。<span class="em">1</span><span class="em">2</span><span class="em">3</span> #### 引用[.reference_title] - *1* [视觉SLAM十四笔记](https://blog.csdn.net/dada19980122/article/details/111404967)[target="_blank" data-report-click={"spm":"1018.2226.3001.9630","extra":{"utm_source":"vip_chatgpt_common_search_pc_result","utm_medium":"distribute.pc_search_result.none-task-cask-2~all~insert_cask~default-1-null.142^v92^chatsearchT0_1"}}] [.reference_item style="max-width: 50%"] - *2* *3* [【视觉SLAM十四笔记【逐行代码带你解析】【适合纯小白 ps:因为我就是】(持续更新中)](https://blog.csdn.net/R_ichun/article/details/131964588)[target="_blank" data-report-click={"spm":"1018.2226.3001.9630","extra":{"utm_source":"vip_chatgpt_common_search_pc_result","utm_medium":"distribute.pc_search_result.none-task-cask-2~all~insert_cask~default-1-null.142^v92^chatsearchT0_1"}}] [.reference_item style="max-width: 50%"] [ .reference_list ]
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