《视觉SLAM十四讲》学习笔记-三维向量定义的叉积为李代数的证明(部分）

问题: 三维向量$\mathbb{R}^3$上定义的叉积$\times$是一种李括号，试证明$\mathfrak{g}=(\mathbb{R}^3, \mathbb{R}, \times)$构成一个李代数。

证明：

假设向量$a,b$定义为：

$$\begin{aligned} \vec{a}&=(a_1, a_2, a_3)=a_1i + a_2j + a_3k \\ \vec{b}&=(b_1, b_2, b_3)=b_1i + b_2j + b_3k \end{aligned}$$
1) 封闭性：
$$\begin{aligned} \vec{a}\times\vec{b} &= \begin{bmatrix} i & j&k\\ a_1& a_2& a_3\\ b_1& b_2& b_3 \end{bmatrix}\\ &=\begin{bmatrix} a_2b_3-a_3b_2\\ a_3b_1-a_1b_3\\ a_1b_2-a_2b_1 \end{bmatrix}\\ &= \begin{bmatrix} 0 & -a_3 & a_2\\ a_3 & 0 & -a_1\\ -a_2& a_1 & 0 \end{bmatrix} \begin{bmatrix} b_1\\ b_2\\ b_3 \end{bmatrix} \in \mathbb{R}^3 \end{aligned}$$

2) 双线性：
$\forall \vec{x}, \vec{y}, \vec{z} \in \mathbb{R}^3$, $a, b \in \mathbb{R}$:

$$\begin{aligned} (a\vec{x}+b\vec{y}) \times \vec{z} &= \begin{bmatrix} i & j & k\\ ax_1+by_1 & ax_2+by_2 & ax_3+by_3\\ z_1 & z_2 & z_3 \end{bmatrix}\\ &=[z_3(ax_2+by_2) - (ax_3+by_3)z_1]i + [ (ax_3+by_3)z_1- (ax_1+by_1)z_3 ]j + [ (ax_1+by_1)z_2 - (ax_2+by_2)z_1]k\\ &= (az_3x_2 -ax_3z_2)i + (bz_3y_2-by_3z_2)i +\\ &\quad (ax_3z_1-ax_1z_3)j + (by_3z_1-by_1z_3)j + \\ &\quad (ax_1z_2-ax_2z_1)k + (by_1z_2-by_2z_1)k\\ &=a\vec{x}\times \vec{z} + b\vec{y}\times \vec{z} \end{aligned}$$

3) 自反性:
$\forall \vec{x}\in \mathbb{R}^3$,

$$\vec{x}\times \vec{x} = \vec{0}$$

4) 雅可比等价性：
书上的写法比较难记，这里采用好记的写法

$$[[X, Y], Z]+[[Y, Z], X]+[[Z, X], Y]=0$$

当前问题实际上是证明：$\vec{x} \times \vec{y} \times \vec{z} + \vec{y} \times \vec{z} \times \vec{x} + \vec{z} \times \vec{x} \times \vec{y} =\vec{0}$

证明思路：将式子展开成因子式可证。