本文第一部分是安装kinect2的驱动。第二部分是在ROS中使用。
1)首先安装libfreenect2
git clone https://github.com/OpenKinect/libfreenect2.git
cd libfreenect2
sudo apt-get install build-essential cmake pkg-config libusb-1.0-0-dev libturbojpeg libjpeg-turbo8-dev
sudo apt-get install libglfw3-dev libopenni2-dev
cd ..
mkdir build && cd build
cmake .. -DENABLE_CXX11=ON
make
make install
sudo cp ../platform/linux/udev/90-kinect2.rules /etc/udev/rules.d/#配置接口协议,注意运行目录为上一层的目录
重新插拔kinect2,之后运行。后面参数可选一个。具体看帮助文档
./bin/Protonect [gl | cuda | cpu]#运行例程,测试kinect是否连接成功