Building Common MoveIt Dependencies from Source in Catkin

由于在运行moveit启动时，中间总是有一个错误，大致错误意思就是未能启动一个叫做MongoDBwarehouse_ros.py这个节点，虽然说不影响使用，但还是想解决它，后面去github上搜，发现这个问题的确存在：https://github.com/ros-planning/moveit/issues/611
python code is removed from warehouse_ros, but still exists in setup assistant
意思就是在moveit功能包中， warehouse_ros这个节点的python文件已经删除，而配置的启动文件却仍存在
后面去moveit的官网搜索，官网给出了依赖安装，链接：这里
但官网安装说的不清楚，在这里补充下。
第一步：安装mongo c++driver
记住，这一步千万不要安装那个mongo c++driver的官网上去安装，相当麻烦，就把官网的给出的github包下载下来就好。

git clone -b 26compat https://github.com/mongodb/mongo-cxx-driver.git

sudo apt-get install scons
cd mongo-cxx-driver
sudo scons --prefix=/usr/local/ --full --use-system-boost --disable-warnings-as-errors
sudo scons install

这里会报错：
error:you must use --use-system-boost when you building the C ++ driver
把命令改一下：
sudo scons install --use-system-boost
，然后还会报错：
没有规则创建目标install
再加个文件夹install，就可以安装通过了

cd ~/your_workspace/src
wstool set -yu warehouse_ros_mongo --git https://github.com/ros-planning/warehouse_ros_mongo.git -v jade-devel
wstool set -yu warehouse_ros --git https://github.com/ros-planning/warehouse_ros.git -v jade-devel

然后到工作空间下catkin_make一下就好了。
虽然后面就可以成功运行warehouse_ros.py了，但后面在moveit启动还是会报错，说没有那样的文件，那没事，因为mongoDB其实是用来存储和读取数据的，你每次启动的时候，都会去读取一遍数据，你都没存，它肯定读取不了啊，当然你想存，它是在baxter_moveit_config文件夹中，会自动生成一个文件夹default_warehouse_mongo_db，就是存这里，至于存什么数据，我也不知道，知道的还望大神指点。谢谢！！
由于后面发现没用，就干脆将启动moveit文件中启动这个mongodb的代码给删除了：
为了禁止机器人启动warehouse mongodb 在baxter_moveit_config/launch/baxter_gripper.launch文件中的上一行删除了：

<include file="$(find baxter_moveit_config)/launch/default_warehouse_db.launch" />