PCL 平面拟合——RANSAC

最新推荐文章于 2024-03-27 16:28:12 发布
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分类专栏： 3D，从无知到无畏 文章标签： 平面 算法 python 点云 PCL
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一、基本思想

随机抽样一致性算法RANSAC(Random sample consensus)是一种迭代的方法，从一系列包含有离群值的数据中计算数学模型参数的方法。RANSAC算法本质上由两步（获取随机样本，判断一致性）组成，不断进行循环：

  • 从输入数据中随机选出能组成数学模型的最小数目的元素，使用这些元素计算出相应模型的参数。
  • 检查所有数据中有哪些元素能符合第一步得到的模型，超过错误阈值的元素认为是离群值（outlier），小于错误阈值的元素认为是内部点（inlier）。
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PaQiuQiu
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PCL 使用RANSAC拟合平面
点云侠的博客
06-23 42万+
RANSAC拟合平面算法原理和实现流程详解以及最大迭代次数和内点期望概率的设置方法。最后再对拟合后的平面法向量与向量（1，1，1）进行定向。
PCL RANSAC拟合平面（C++详细过程版）
点云侠的博客
01-12 2810
RANSAC拟合平面的C++详细过程实现
03 Halcon 点云图平面拟合.zip
06-28
Hi~ 可私信我了解后再进行下载~ 1.基于halcon算法平台； 2.提供深度图源文件以及解压密码； 3.代码预览： */********************************* * @文档名称: 基于点云的平面拟合。 * @作者: hugo * @版本: 1.1 * @日期: 2021-6-16 * @描述: 该方法支持点云平面拟合以及深度图平面拟合。 **********************************/* read_image (imageReal, './replay_38893_2021-6-7.tif') xResolution:=0.06 yResolution:=0.06 zResolution:=0.001 ScaleFactor:=[xResolution,yResolution,zResolution] rateLowRemove:=0.1 rateHighRemove:=0.1 dev_get_window (WindowHandle) *采样区域1 create_drawing_object_rectangle2 (300, 120, rad(90), 30, 20, DrawID) set_drawing_object_params (DrawID, 'color', 'red') set_drawing_object_params (DrawID, 'line_width', 1) attach_drawing_object_to_window (WindowHandle, DrawID) ......... TransPose := [0,0,d,0,0,0,0] rigid_trans_object_model_3d (SampledObjectModel3D1, TransPose, _SampledObjectModel3D1) rigid_trans_object_model_3d (ObjectModelPlane1, TransPose, _ObjectModelPlane1) create_pose (0, 0, Mean/2, 180, 0, 0, 'Rp+T', 'gba', 'point', Pose1) *visualize_object_model_3d (WindowHandle, [_ObjectModelPlane1,_SampledObjectModel3D1,SampledObjectModel3D2], [], [Pose1], [], ['intensity','lut','lut'], ['&amplitude','sqrt','sqrt'], '', 'Edited by AmazingRobot+ ' , PoseOut) visParamName := ['intensity_1','color_0','color_2','alpha_0'] visParamValue := ['coord_z','red','yellow',0.5] visualize_object_model_3d (WindowHandle, [_SampledObjectModel3D1,SampledObjectModel3D2,_ObjectModelPlane1], [], [], visParamName, visParamValue, 'Edited by AmazingRobot+', [], '', PoseOut) stop () 谢谢您的信任~
PCL拟合并绘制平面(二)
最新发布
落叶知秋了哟的博客
03-27 540
普通的方式在一般情况下可以得到较好的平面拟合效果，但是容易出现平面拟合错误或是拟合的平面不是最优的情况。此时就需要根据自己的实际使用情况，调整平面拟合的迭代次数以及收敛条件。使用RANSAC迭代的方式，获取所有迭代过程中的最优平面，虽然速度上不如普通的平面拟合方式，但是准确度有一定的提升。
PCL学习3：平面拟合
qq_16452745的博客
08-07 4666
PCL平面拟合功能位于模块sample_consensus中：PCL sample_consensus 该模块基于“随机抽样一致算法”（RANdom SAmple Consensus），不仅可以永远平面拟合，也可以拟合柱面、球面等，对RANSAC的简单解释： RANSAC可以从一组包含“局外点”的观测数据集中，通过迭代方式估计数学模型的参数。它是一种不确定的算法——它有一定的概率得出一个合理的结...
使用PCA拟合平面
追
07-18 5940
背景 本文参考以下两篇平面解析的论文。 《Fast Plane Extraction in Organized Point Clouds Using Agglomerative Hierarchical Clustering》2014 ICRA 《Fast Cylinder and Plane Extraction from Depth Cameras for Visual Odometry》2018 IROS 这两篇论文在为数不多的平面解析中都取得了较好的效果，并且均开源。本文不详细解析论文本身的方法，而
《点云处理》平面拟合
dyk4ever的博客
12-17 1373
点云处理之平面拟合方法汇总
PCL 拟合分割平面
u011489887的专栏
02-20 783
PCL 分割提取平面
PCL RANSAC拟合直线、平面
abccth的博客
06-04 843
include // 拟合平面。#include // 拟合直线。//待拟合直线的点云（如果需要拟合XY 2D直线，则cloud中的z值都一样）//待拟合平面的点云。
PCL点云处理之基于随机采样一致性的平面拟合（RANSAC）（二十七）
weixin_44329757的博客
12-20 1087
RANSAC拟合离散点得到平面的一般式方程
PCL Ransac 点云平面拟合 C++
02-25
利用点云库PCL，使用VS2015完成的C++代码，测试文件（.obj）已经在本站上传资源，...对于不平整表面，利用ransac平面拟合，然后将三维不平整表面近似为一个平面，并将表面上的点投影到该平面，并进行显示 详见本人博客
带有线/平面拟合示例 的 RANSAC算法的python实现_python_代码_下载
06-07
RANSAC算法的python实现，带有线拟合示例和平面拟合示例
Ransac直线拟合
05-19
VS2015版本实现的 Ransac直线拟合，算法速度快，效果优，直接可以使用
使用RANSAC提取平面
09-21
使用PCL中RANSAC探测识别平面，并且可将探测出的多个平面进行单独保存。
三维空间圆拟合——center:XYZ Radius
04-19
三维空间圆拟合出XYZ和Radius值 建议：有多个点，三三分成几部分，多次拟合求取平均值，这样精度会更好。
基于PCL的RANSAC（随机采样一致）算法简介与示例
baidu_35536188的博客
04-28 4259
分析总结
Matlab 最小二乘法 拟合平面 (PCL PCA拟合平面)
weixin_39354845的博客
10-16 7018
平面方程：Ax+By+Cz+D=0;
C++/PCL：最小二乘拟合平面直线，平面多项式曲线，空间多项式曲线
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hpu_lx
09-04 1万+
//fitting.h #include <pcl/point_types.h> #include <vector> #include <Eigen/dense> #include <vtkPolyLine.h> #include <pcl/visualization/pcl_visualizer.h> #include <pcl/...
激光SLAM（二）：点云拟合和平面参数化
m0_37604894的博客
07-04 1608
平面的Hesse形式的过参数化就是因为单位法向量部分有3个参数，但是实际只有两个自由度导致的。但存在过参数化问题，平面实际上只有3个自由度，但是Hesse形式有4个参数，导致过参数化知乎，优化过程中计算出的Hessian矩阵不会满秩，不能求逆，解决方法是LM提供正则化。平面实际上只有3个自由度，这里介绍不同的平面参数化形式，拟合时不需要考虑参数化形式，但如果想对平面进行优化或者将其加入。但是这种形式的参数化虽然是最小参数化形式，但在优化的时候会产生奇异性。平面方程如下，n是法向量，d是截距。
pcl平面拟合算法ransac
09-01
RANSAC是Random Sample Consensus的简称，是一种随机采样一致性算法，用于拟合点云数据中的平面。在点云数据中，经常需要从大量点中提取出平面模型的参数，例如平面的法向量和平面与原点的距离。RANSAC算法正是能够...

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