使用gmapping 和 hector_slam功能包实现SLAM仿真,并将简历完成的地图保存到功能包的maps文件夹中,以及基于move_base和amcl功能包的机器人自主导航仿真
注意:要先导入相应的ros包,launch文件才能进行后面的操作
1. 使用gmapping仿真并并将简历完成的地图保存到功能包的maps文件夹中
先下载gmapping包
打开gazebo模型
如图:
打开rviz,模拟
如图:
执行以下代码进行机器人的移动:
在这个终端上面,按键盘上的uiojklm,.键来控制机器人的移动
如下图:开始移动,扫描
最终移动一圈之后,形成的图形
为了把这个地图保存下来,于是要先安装一个map-server这个包
然后输入下面的指令,进行保存
如下面的红框内的两个pgm和yaml文件
打开可以查看pgm,即保存的地图
可以打开yaml文件查看地图的参数
2. hector_slam功能包实现SLAM仿真,并将简历完成的地图保存到功能包的maps文件夹中
下载hector_slam功能包
打开gazebo
打开rviz
开始机器人的移动控制
如下图,移动一圈之后,最后的结果:
保存为hector_gmapping
可以看见下面红框内即为保存的
依然可以打开查看地图及参数:
基于move_base和amcl功能包的机器人自主导航仿真
先要安装move_base包
打开gazebo
打开rviz,查看地图
可以通过2D new goal让机器人移动
进行自主导航
第一步:
第二步:
第三步:
如下图,机器人就会自己导航进行探索,绘制地图
由于我的机器人运动缓慢,等了很久还没有绕一圈,所以没有等下去了,地图概况大概如下: