ROS智能车定位导航仿真

准备工作（安装配置）

下载源码包

先进入ros的工作区域

cd ~/racecar_ws/src

下载：

git clone https://github.com/xmy0916/racecar.git

解决办法：
可以直接进入https://github.com/xmy0916/racecar.git进行下载

安装相应插件

1.driver_base

sudo apt-get install ros-melodic-driver-base

2.controllers

sudo apt-get install ros-melodic-gazebo-ros-control
sudo apt-get install ros-melodic-effort-controllers
sudo apt-get install ros-melodic-joint-state-controller

3.ackermann_msgs

sudo apt-get install ros-melodic-ackermann-msgs

4.planner

sudo apt-get install ros-melodic-global-planner
sudo apt-get install ros-melodic-teb-local-planner

编译

cd ~/racecar_ws
catkin_make

出现的问题：

解决办法：
打开

gedit ~/catkin_ws/src/racecar-master/racecar_gazebo/CMakeLists.txt

修改成自己的OpenCV的位置

这个位置的确定可以采用locate OpenCVConfig.cmake查询，第一个即是

然后再编译，就成功了！
这里的问题可以详细参考https://github.com/xmy0916/racecar往下拉，就可以看见可能出现的问题解决（BUG汇总）

开始仿真

环境变量添加

    echo "source ~/racecar_ws/devel/setup.bash" >> ~/.bashrc
    source ~/.bashrc

运行小车模型

roslaunch racecar_gazebo racecar.launch 

小车可以通过WASD来进行移动，在想移动的时候要点击这个tk窗口，才能进行移动操作

可以看到小车的位置，离坐标原点的位置，可以修改这个值，就可以改变小车的起始位置，如下：
（不过在这个地方不需要改变，因为源码包里面已经设计好了

但是自己在搭建模型运行的时候要注意这个问题，可以修改小车的位置也可以修改放置模型的位置，让小车在模型轨道内）

启动地图

这里采用的是源码包里面已经建立好的地图模型（我们也可以自己来创建地图模型，可以设计自己想要的样子，最后会介绍怎么建立地图模型）

roslaunch racecar_gazebo racecar_runway.launch

建图

roslaunch racecar_gazebo slam_gmapping.launch

进行绘图，绘图过程要注意小车的移动，小车不是很稳，小心翻车

建图完成

保存地图

rosrun map_server map_saver -f test_map

保存在主目录里面（红色框）

然后将这两个文件复制到map文件下

导航

由于前面保存的地图名字为test_map，所以这里要修改文件里面的内容

修改为保存的地图的名字

然后，启动导航和环境地图：

roslaunch racecar_gazebo racecar_runway_navigation.launch

启动rviz

roslaunch racecar_gazebo racecar_rviz.launch

就打开了保存的地图，可以进行导航了
用2D Nav Goal发布目标：设计小车行车轨迹

启动导航脚本

rosrun racecar_gazebo path_pursuit.py

开始自主导航(红线部分就是小车导航走过的路)

注意

在用2D Nav Goal发布目标的时候，要把导航路线设置好，拐角的地方要注意，不然就会出现下面的情况，就会卡在这里不动

搭建新模型并进行自主导航

搭建新模型

打开gazebo

gazebo

选择

设计一个自己想要的模型

然后保存

取一个名字，保存

看见已经存在了

重新打开gazebo
这里有两种方法，一种是根据这个位置，估计小车的起始位置从而来放置模型，让小车在模型内

一种是修改参数,如下：也就是小车的起始位置在坐标原点（我这里采用这种方式）

放置模型就像这样

插入障碍物（我操作这个图不是很顺畅，不过大概就是这样画）
选择这个锥桶模型

放入

保存世界文件，点击左上角File选择Save World As

然后保存在这个路径下面

然后可以新建一个launch文件，跟上面racecar_runway.launch文件一样，只是修改一下，修改成保存的test_run.world的名字

导航

然后就可以跟上面一样，进行导航了

roslaunch racecar_gazebo test_run.launch
roslaunch racecar_gazebo slam_gmapping.launch

其余步骤与上述一样

在gazebo里面我的图不太清楚，这个时候摄像头就起到了很好的作用，可以进行路况的检测，看前面是否有障碍物

建图完成，然后就是保存

保存地图

rosrun map_server map_saver -f test_run_map

然后移入map文件夹下

修改地图参数，以及修改模型

就完成了自主导航(红线部分就是小车导航走过的路)

注意的是，轨道模型创建的起始位置最好区别开，像我最后自己设置的模型，是个环道，起始位置没有用墙隔开，就导致在2D Nav Goal规划路线的时候，小车后面半段路程就不好画，就会有点问题存在，所以可以避免这个问题。

参考文献

1.https://blog.csdn.net/lxzysx/article/details/105346419
2.https://www.guyuehome.com/6463
3.https://github.com/xmy0916/racecar.git