ROS基础学习（Gmapping和hector_mapping对比）（十一）

已于 2024-05-04 13:46:58 修改
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分类专栏： 机器人操作系统(ROS)及仿真应用 文章标签： 学习 笔记
于 2024-04-25 12:16:07 首次发布
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Gmapping的核心算法：

里程计推算机器人的位移，再通过雷达点云贴合障碍物的轮廓，修正里程计误差。

Gmapping和hector_mapping对比

在这里插入图片描述

Gmapping用odom的引入来修正激光雷达点云贴合障碍物轮廓产生的误差

里程计输出的TF是odom到base_footprint的TF
在这里插入图片描述
将多出来的TF移动到odom之前
红色线是里程计推算的机器人位移
绿色线是通过激光雷达点云贴合障碍物的轮廓修正里程计得到的误差。

在这里插入图片描述

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下载github代码，可以点击链接下载。也可使用指令下载 git clone https://github.com/sxs505/Logistics-car-rplidar.git https://github.com/sxs505/Logistics-car-rplidar 2.注意该代码为整个工作空间，不可以直接编译使用。 3.将src下laser_scan_matcher功能包复制或移入自己可用的工作空间的src下 4.编译执行catkin_make 5.进入src/laser_scan_ma.
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