激光雷达分类

1.工作原理

激光雷达一般采用飞行时间（TOF， Time of Flight）测量目标距离雷达的距离。所谓飞行时间是指，激光发射器开始发射激光束到激光感受器接收到的时间，由光传播的速度即可计算出距离。

2.分类

激光雷达目前根据激光扫描方式主要分为两大类：机械旋转激光雷达和固态激光雷达。其中固态激光雷达又分为：MEMS（微机电系统，Micro-Electro-Mechanical System）激光雷达、光学相控阵（OPA，Optical Phased Array）激光雷达、Flash激光雷达，如下图所示。

2.1机械旋转激光雷达

机械旋转激光雷达是目前（2020年5月12日）比较普遍的激光雷达类型，但随着自动驾驶汽车的逐步落地，该类型的激光雷达将逐步被固态激光雷达所取代。原因为该类型的激光雷达存在较大机械旋转零件，不利于车规级产品设计。
单线机械旋转机关雷达工作原理参考下图¹：

下面视频为Velodyne激光雷达工作原理视频描述

Velodyne多线机械旋转激光雷达

2.2MEMS激光雷达

国产品牌RoboSense MEMS固态激光雷达原理

2.3光学相控阵激光雷达

美国Quanergy光学相控阵（OPA）固态激光雷达工作原理

2.4Flash激光雷达

类似于晚上启用闪光灯拍照的原理，只不过我们采用的不是闪光灯而是面阵激光。

北醒光子CE30 固态面阵激光雷达

Flash激光雷达点云效果如下所示

美国TetraVue在2018 E3上的Flash固态激光雷达展示效果

3雷达厂商

全球雷达供应厂商情况²

参考文献

如果大家还想了解更多文字介绍，可以参考如下文献³⁴⁵⁶⁷

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1. https://techcrunch.com/2017/02/12/wtf-is-lidar/ ↩︎

2. https://mp.weixin.qq.com/s/MoEQ8gr6H6XHdevv9knU0Q## ↩︎

3. 无人驾驶激光雷达. 3分钟大致了解固态激光雷达的原理. http://blog.sina.com.cn/s/blog_14ec18ffa0102x6qe.html. ↩︎

4. qq_38403231. 固态激光雷达原理及优劣. https://www.csdn.net/gather_27/OtDaEgxsMjYwLWJsb2cO0O0O.html ↩︎

5. 胡薇. 详细分析光学相控阵LiDAR. http://m.elecfans.com/article/809344.html. ↩︎

6. 李倩. 洛伦兹发布了基于ToF技术的Flash激光雷达——I系列产品. http://www.elecfans.com/d/807772.html ↩︎

7. SLAMTEC. 激光雷达的7大分类讲解. https://blog.csdn.net/SLAMTEC/article/details/82841699 ↩︎