Ubuntu 16.04 D435i运行ORB-SLAM

请参考这个,需要安装的内容讲的很详细,我也参考了很多
注意就是,上面那篇文章,官方教程里都要看仔细一些,不要落了步骤,对当前是对哪个文件夹进行操作的心里要清楚,我对Ubuntu不熟悉,导致第一次安的乱七八糟,然后重装系统重新来了一次。

说一下我遇到的问题
第一次我把ORB_SLAM2放在home下,结果

# Add the path including Examples/ROS/ORB_SLAM2 to the ROS_PACKAGE_PATH environment variable. 
# Open .bashrc file and add at the end the following line. Replace PATH by the folder where you cloned ORB_SLAM2
export ROS_PACKAGE_PATH=${ROS_PACKAGE_PATH}:PATH/ORB_SLAM2/Examples/ROS
# Execute build_ros.sh script
chmod +x build_ros.sh
./build_ros.sh
# 编译时可能遇到的错误参考:https://github.com/raulmur/ORB_SLAM2/issues/337

在这个export这里出现问题,后面变异build.ros.sh的时候总是提示我两个ORB_SLAM路径不对,最后我也不知道为什么,后来我参考了另一位博主的做法,把ORB_SLAM下载到 catkin_ws/src 这个路径里,然后继续操作,就可以了。j注意这里export后面的路径要修改,用绝对路径吧。这里也放一下这位博主的文章如果放在home下行不通,试试这个

之后在配置设置文件.yaml这个的时候出现问题,可以重新写一个D435i.yaml文件,不做标定的话,参数参考相机内参。
最后执行 rosrun ORB_SLAM2 RGBD Vocabulary/ORBvoc.txt Examples/RGB-D/D435i.yaml
这一步的时候 cd 到有Examples 的文件夹。

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