diy作品——视觉追踪小车介绍

近期刚刚完成了一个追踪功能的小车。大体功能如下：小车能通过网线给电脑传图（抱歉，暂时没搞wifi驱动），并在电脑端通过鼠标选中待跟踪的目标，然后小车就开始追踪。由于追踪框有缩放功能，所以也能判断物体离的远近（否则也就不能实现追踪了）。

首先上图，小车车身：

电脑端图传显示界面：

鼠标选中待跟踪区域后，显示了一个跟踪框：

小车运动后，方框仍然追踪先前选中的物体：

接下来是技术的介绍

主控核心：采用Altera公司的SoC芯片，结合了FPGA和一块双核Cortex-A9处理器。和Xilinx的Zynq架构上相似，开发流程也很类似。

小车驱动板：采用双L9110S芯片的电机驱动模块。发热少，但电流小，导致小车马力不太足，但在平地上够了。

摄像头：采用OV7725摄像头，这个摄像头640*480分辨率下帧率60帧，但缺点是画质有点差，转接线稍长噪声就大。但手上只有这个摄像头了，只能用它。

片上系统架构，如图：

系统主控还是ARM端，它嵌了Linux操作系统，上电首先加载VDMA的驱动（实际上就是分配可用的DDR缓存区）。FPGA部分采集摄像头的初始像素，完成RGB像素的拼接，经过ST模块转换成ST总线，经过图像缩小、灰度化，进入到VDMA。此处的VDMA就是一个ST总线转MM（memory map），因为ARM端的DDR控制器和FPGA端的接口就是MM总线。FPGA端和ARM端通过VDMA可以共用一片内存，这样FPGA预处理后的图像就可以给ARM端接着处理。

Linux部分跑了一个TLD的追踪算法，关于TLD的算法原理本人水平有限，不过多介绍，推荐看这人的博客：http://blog.csdn.net/zouxy09/article/details/14222605。TLD的框架就是追踪、检测、学习三者一体，对于长时间的目标追踪，效果很好，缺点就是速度慢。本人在TLD的代码里，将检测窗口数量，以及学习样本库的数量做了些限制，达到了一定程度上提高帧率的目的。

Linux端通过网线给电脑传输图像，并且电脑也可以通过鼠标画框，将框的信息发给ARM。协议是UDP。

最终，小车追踪效果比预想的差一点，主要原因有两个：1.摄像头画质实在较差，并且摄像头不能自动变焦，导致画面模糊的情况下容易丢失目标；2.帧率，目前也就3~5帧的水平。继续优化TLD算法，等到效果再好一些，就拍视频。