lzy6041的博客

本节展示了如何将rgbd的深度及图像信息转换为点云数据的过程，转换的公式需要一定的相机模型的基础知识，可以参考高翔的《视觉SLAM十四讲》，这里以奥比的一款相机为例，理论都比较简单，理解起来并不困难，这里直接贴上代码： #include<ros/ros.h> #include<opencv2/highgui/highgui.hpp> #include<cv_bridge/cv_bridge.h> #include<sensor_msgs/image_encoding

今天算是第一次接触视觉方面的编程，也是从高翔博士的《视觉SLAM十四讲》入手，也没有其他很好学习途径。先踩一下坑吧。只要坚信积跬步，至千里，所谓只是畏惧困难，什么都不去做，那么这件事肯定做不成，但是只要我有一个学习目标，带着问题去学习，而我每天在朝着这个方向努力，我相信，离”真相“会越来越近。 先贴手写代码吧： #include<iostream> #include<chrono...

安装Ceres: sudo apt-get install liblapack-dev libsuitesparse-dev libcxsparse3.1.2 libgflags-dev libgoogle-glog-dev libgtest-dev 然后cd 进cerse mkdir build cd build cmake .. make -j8 sudo make inst...