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ROS知识点
此专栏主要聚焦于ROS知识点
什么都会一点儿的自动驾驶工程狮
积跬步,至千里的小白攻城狮
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机器人导航:move_base的actionlib机制
通过actionlib客户端发布目标点 让actionlib 服务器响应。在actionlin客户端#include <ros/ros.h>#include <tf/transform_listener.h>#include <nav_msgs/Odometry.h>#include <string.h>#include <move_base_msgs/MoveBaseAction.h>#include <actionlib/原创 2021-09-11 12:29:46 · 1284 阅读 · 2 评论 -
学习笔记:txt作为系统配置文件的读取示例
1.配置文件 parameters.txtfixed=worldbase=baseodometry=odometry# Apply a voxel grid filter on incoming point clouds.grid_filter=1# Resolution of voxel grid filter.grid_res=0.2# Apply a random downsample filter on incoming point clouds.random_filter=原创 2021-02-25 17:42:52 · 317 阅读 · 0 评论 -
ROS知识点(2)_从bag文件中读取相应的topic数据
void readDataFromBag(const std::string &bag_name, const std::string &amcl_topic_name, const std::string &wheel_topic_name){ rosbag::Bag bag; try { bag.open(bag_name, rosbag::bagmode::Read); } catch (std::exception& e) {原创 2020-07-31 15:39:07 · 4969 阅读 · 0 评论 -
ROS知识点(8)_ROS中的消息格式
//geometry_msgs::PoseWithCovarianceStamped.msgstd_msgs/Header headergeometry_msgs/PoseWithCovariance pose//geometry_msgs/PoseWithCovariance.msggeometry_msgs/Pose posefloat64[36] covariance//geom...原创 2020-06-27 20:46:47 · 416 阅读 · 0 评论 -
ROS知识点(6)_ubuntu16.04的ros更新源
新建终端sudo sugedit /etc/apt/souces.list添加科大源 deb https://mirrors.ustc.edu.cn/ubuntu/ xenial main restricted universe multiverse deb https://mirrors.ustc.edu.cn/ubuntu/ xenial-security main r...原创 2020-06-27 20:45:16 · 375 阅读 · 0 评论 -
ROS知识点(5)_编译安装过程中遇到的一些问题及解决方法
通常我们在编译安装ros的时候不可避免会遇到一些问题,比如缺少某一个库文件或这功能包,如果遇到可以用sudo apt-get 可以解决的当然方便很多,有时候需要我们自己到ros-wik上下载从源码安装,因此此篇主要用于记录编译安装过程中遇到的问题及相应的解决方法。问题一:缺少bullet-- Using these message generators: gencpp;geneus;genli...原创 2020-02-10 12:15:57 · 3466 阅读 · 0 评论 -
ROS知识点(4)_常见知识或指令
知识点1:静态tf,static_transform_publisherstatic_transform_publisher工具的功能是发布两个参考系之间的静态坐标变换,两个参考系一般不发生相对位置变化。命令的格式如下:static_transform_publisher x y z yaw pitch roll frame_id child_frame_id period_in_msst...原创 2020-06-27 20:44:04 · 373 阅读 · 0 评论 -
C++知识点(7)_istringstream文件流
在阅读udacity的粒子滤波的代码时,发现读取地图数据的代码写得还不错,后续可能会在工程中用上,在这里记录下来,以作记录。首先它定义了地图数据结构:class Map {public: struct single_landmark_s { int id_i ; // Landmark ID float x_f; // Landmark x-position in the map...原创 2020-06-27 20:52:16 · 259 阅读 · 0 评论