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PCL库学习
文章平均质量分 50
此专栏主要聚焦于PCL库学习
什么都会一点儿的自动驾驶工程狮
积跬步,至千里的小白攻城狮
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学习笔记:滑动平均滤波器
1.滤波器控制块/*滑动平均滤波器——结构体*/typedef struct SlipAveFilter{ u16 len; /*窗口宽度*/ u16 index; /*索引*/ u16 has; /*已有的数据个数*/ char isfull; /*数组数据是否已满*/ float *data; /*滤波器数组*/ float sum; /*求和*/ float res; /*滤波结果*/ } SAFiter_t;2.通过创建函数来创建一个滤原创 2021-03-05 15:30:46 · 1355 阅读 · 3 评论 -
学习笔记:txt作为系统配置文件的读取示例
1.配置文件 parameters.txtfixed=worldbase=baseodometry=odometry# Apply a voxel grid filter on incoming point clouds.grid_filter=1# Resolution of voxel grid filter.grid_res=0.2# Apply a random downsample filter on incoming point clouds.random_filter=原创 2021-02-25 17:42:52 · 316 阅读 · 0 评论 -
PCL库学习(2)_直通滤波
在激光点云的采集过程中,因为设备和环境因素的影响,会出现一些噪点信息,例如点云数据中存在不合常理的坐标值;同时由于采集设备的有效距离的影响,对于距离较远的目标其反射的激光点云数据呈现过度离散的状态,不具备识别的可能,因此本文从目标对象本身的三维空间大小出发,通过统计方法对激光点云数据做一些过滤处理操作,过滤噪点和距离过远的点。PCL官网代码是对随机产生的5个数据按设置参数进行滤波,代码如下:#include <iostream>#include <ctime>#include原创 2020-06-27 20:06:25 · 375 阅读 · 0 评论 -
PCL库学习(1)_离群点滤波
本篇主讲在用VS2012成功配置PCL1.7.2环境后,对table_scene点云进行离群点移除并可视化显示。首先参照《PCL点云库学习教程》使用Statistical OutlierRemove滤波器移除离群点程序,代码详见如下:#include <iostream>#include <pcl/io/pcd_io.h>#include <pcl/point_types.h>#include <pcl/filters/statistical_outlie原创 2020-06-27 20:02:21 · 610 阅读 · 0 评论 -
PCL库学习(8)_点云调参系统之环境搭建QT5.7.0+VS2013+PCL1.8.0配置
1.软件准备与安装ps:所有的安装包与工程化均在百度网盘中,如需开发,可以在工程化实例上进行1.1 必备软件(1)QTqt-opensource-windows-x86-msvc2013_64-5.7.0.exeqt-vs-addin-1.2.5.exe(2)VS2013Visual Studio 2013.rar(3)PCL 1.8.0(4)QVTK插件QVTKWidget...原创 2020-06-21 20:14:59 · 330 阅读 · 0 评论 -
PCL库学习(4)_关于VFH特征识别官网代码调试(1环境编译)
在做人车聚类识别课题的时候,选择基于VFH特征聚类识别来解决,首先想到的是读懂官网代码,然后成功地去编译,但是网上关于在Windows10(64)+PCL1.8.0+VS2013环境下的成功案例基本上没有,所以直接在该环境下编译该程序还是有些困难,但是从道理上讲是可行的,于是我便下载了HDF5 1.8.20作为一种新的数据结构,在VS下做了以下配置:(1)调试——环境中必须添加HDF51.8....原创 2019-01-30 15:02:22 · 642 阅读 · 0 评论 -
PCL库学习(14)_利用Qt中不同ui界面下的交互来可视化PCL中点云聚类
目标:以PCL中集成的欧式聚类为例,通过触发主界面的“segmentation”->“EuclideanClustering”然后调用出参数设置界面,最终将结果可视化到显示窗口中。具体步骤如下:1.新建.ui:右击“Form Files”->“添加”->“类”->“Qt5GuiClass”。class name命名为qeuclideancluster,然后就会生成相应的.ui,.h,.cpp文件。2.构建ui界面及对象名称修改我这里设置了这样一个简单的参数设定界面3.设原创 2020-08-15 09:57:52 · 731 阅读 · 0 评论 -
PCL库学习(13)_PCL中的法线估计对象与hdl-graph-slam中的法线滤波
#include <pcl/point_types.h>#include <pcl/io/pcd_io.h>#include <pcl/kdtree/kdtree_flann.h>#include <pcl/features/normal_3d.h>#include <pcl/surface/gp3.h>#include <pcl/visualization/pcl_visualizer.h>intmain (int ar原创 2020-08-06 10:32:07 · 622 阅读 · 1 评论 -
PCL库学习(12)_基于voxel_grid的欧式聚类算法
本算法在autoware中有相应的实现,这里对相应的代码作相应的的注释void VoxelGridBasedEuclideanClusterNodelet::pointcloudCallback(const sensor_msgs::PointCloud2ConstPtr & input_msg){ // ros2pcl pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::Ptr raw_pointcloud_ptr(new pcl::PointCloud<原创 2020-07-17 17:37:28 · 807 阅读 · 0 评论 -
PCL库学习(11)_点云数据流处理pcd
经过上面一系列的预处理之后,就可以按照前两章的内容进行分割,聚类了,至此就完成了单帧点云处理的pipeline。下面说说如何进行点云数据流的处理。pcl::visualization::PCLVisualizer::Ptr viewer (new pcl::visualization::PCLVisualizer ("3D Viewer"));ProcessPointClouds<pc...原创 2020-07-04 12:42:52 · 999 阅读 · 4 评论 -
PCL库学习(10)_直通滤波的界面开发
本节是继《点云库PCL学习——QT5.7.0+VS2013+PCL1.8.0环境》章节的应用,将一步步搭建环境实现直通滤波的功能。最终实现的简单界面如下:1.在QT的ui界面拉入相应的控件为了全面实现直通滤波,我拉入了以下控件:1)现在以"RadioButton"控件为例,如果我要改变对象名称。可以在相应控件,右击,写入相应的标签即可。2)"pushbutton"控件与其它控件有所区...原创 2020-06-27 20:26:56 · 222 阅读 · 0 评论 -
PCL库学习(9)_点云调参系统之PCL+VS2013+QT常见问题及解决
示例1:no override found for ‘vtkRenderWindow’解决:在第一次使用vtk的头文件最前添加#include<vtkAutoInit.h>VTK_MODULE_INIT(vtkRenderingOpenGL2);VTK_MODULE_INIT(vtkInteractionStyle);示例2:编译PCL官网Normals based Seg...原创 2020-04-23 14:45:53 · 398 阅读 · 0 评论 -
PCL库学习(7)_关于如何给聚类得到的点云上颜色(以欧式聚类为例)
直接上代码: pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::Ptr add_cloud(new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>);pcl::search::KdTree<pcl::PointXYZ>::Ptr tree(new pcl::search::KdTree<pcl::PointX...原创 2020-06-27 20:23:08 · 791 阅读 · 0 评论 -
PCL库学习(5)_点云库PCL VFH特征识别官网代码调试(2 build_kdtree)
从最开始对该模块的一无所知到成功编译出kd-tree,从中悟出了很多。在(1)环境搭建成功,编译无错误后,调试运行但是提示我至少需要提供两个参数。对此不理解,然后对主函数参数进行了理解,随后启动DOS命令行启动程序。通过上述命令行运行,在下列目录下生成以下文件:以上便是文件路径的访问方法,接下来将利用上述生成文件做近邻搜索的代码测试。附代码://#include &...原创 2020-06-27 20:21:34 · 594 阅读 · 1 评论