lzy6041的博客

void getDate(long long time) { int seconds = time / 1000000000 + 8 * 3600;// time zone +8 int days = seconds / 86400; int year = 1970 + (int) (days / 1461) * 4; // recycled in 4 years = 1461 days int month = 0; int day = days % 1461;

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通过actionlib客户端发布目标点 让actionlib 服务器响应。在actionlin客户端#include <ros/ros.h>#include <tf/transform_listener.h>#include <nav_msgs/Odometry.h>#include <string.h>#include <move_base_msgs/MoveBaseAction.h>#include <actionlib/

cartographer通过main()函数调用void Run()来启动程序，Run()也承接了cartographer的业务逻辑。void Run() { constexpr double kTfBufferCacheTimeInSeconds = 10.; //tf2_ros::Buffer是tf2 library的主要工具。Its main public API is defined by tf2_ros::BufferInterface. tf2_ros::Buffer tf_b

Google Cartographer安装与测试（demo）准备工作从github上下载最新版本的cartographer、cartographer_ros、ceres以及protobuf（3.0）四个文件（必须的）note：直接在cartographer的scripts下运行install_ceres.sh,install_proto3.sh，会出现错误1.安装系列依赖sudo apt...

该节主要是通过前期对理论的学习，利用高斯牛顿的方法进行POSE_GRAPH的优化。1）需要实现Jacobian矩阵和误差项的计算。2）需要构建线性系统。首先我们看主函数main.cpp#include <gaussian_newton.h>#include <readfile.h>#include <ros/ros.h>#include <...

gmapping建完地图，保存的是什么信息，每个栅格的概率值？概率值(0~1)怎么得到一张图片的，为什么又把这张pgm的图片称为占据栅格地图？ // Copy pixel data into the map structure pixels = (unsigned char*)(img->pixels); for(j = 0; j < resp->map.info.h...