视觉SLAM（2）_图像的存取与访问

算是第一次接触视觉的知识吧，学习的初衷并不是想做得那么深入，仅仅是为了补盲吧，利用一些琐碎闲暇的时间去理解一些新的知识，以至于对于一些论文或者别人谈论相关话题的时候，什么都听不懂。所以我打算从高翔博士的《视觉SLAM十四讲》入手，通过实际应用去学习可能不会那么枯燥，暂时也没有其他很好学习途径。只要坚信积跬步，至千里。

#include<iostream>
#include<chrono>
using namespace std;
#include<opencv2/highgui/highgui.hpp>
#include<opencv2/core/core.hpp>
int main(int argc,char** argv)
{
    //读取argv[1]指定的图像
    cv::Mat image;
    image=cv::imread(argv[1]);//读取指定路径下的图片
    //判断图像文件是否正确读取
    if(image.data==nullptr)
    {
        cerr<<"file"<<argv[1]<<"not exist!"<<endl;
        return 0;
    }

    //文件顺利读取，首先输出一些基本信息
    cout<<"图像宽为："<<image.cols<<",高为："<<image.rows<<",通道数为："<<image.channels()<<endl;
    cv::imshow("image",image);//显示图像
    //cv::waitKey(0);//暂停程序，等待一个按键输入
    //判断image的类型
    if(image.type()!=CV_8UC1 && image.type()!=CV_8UC3)
    {
        //图像类型不符合要求
        cout<<"请输入一张彩色图或灰度图"<<endl;
        return 0;
    }
    //遍历图像
    chrono::steady_clock::time_point t1=chrono::steady_clock::now();
    for(size_t y=0;y<image.rows;y++)
    {
        for(size_t x=0;x<image.cols;x++)
        {
            //访问x,y处的像素
            //用cv::Mat::ptr获得图像的行指针
            unsigned char* row_ptr=image.ptr<unsigned char>(y);//row_ptr是第y行的头指针
            unsigned char* data_ptr=&row_ptr[x*image.channels()];//data_ptr是指向待访问的像素数据
            //输出该像素的每个通道，如果时灰度图仅一个通道
            for(int c=0;c!=image.channels();c++)
            {
                unsigned char data=data_ptr[c];//data为I(x,y)第c个通道的值
            }

        }
    }
    chrono::steady_clock::time_point t2=chrono::steady_clock::now();
    chrono::duration<double> time_used=chrono::duration_cast<chrono::duration<double> >(t2-t1);
    cout<<"遍历图像用时："<<time_used.count()<<"秒"<<endl;
    //关于cv::Mat 复制
    //直接赋值不会复制数据
    cv::Mat image_another=image;
    //修改iage_another会导致Image发生变化
    image_another(cv::Rect(0,0,100,100)).setTo(0);//将左上角100*100的块置零
    cv::imshow("image_another",image_another);
    //cv::waitKey(0);
    //使用clone()复制
    cv::Mat image_clone=image.clone();
    image_clone(cv::Rect(0,0,100,100)).setTo(255);
    cv::imshow("image",image);
    cv::imshow("image_clone",image_clone);
    cv::waitKey(0);
    cv::destroyAllWindows();
}

CMakeLists.txt文件如下：

cmake_minimum_required(VERSION 2.8)
project(test)
find_package(OpenCV REQUIRED)
include_directories(  
  ${OpenCV_INCLUDE_DIRS}
)
add_compile_options(-std=c++11)
add_executable(test test.cpp)
target_link_libraries(test ${OpenCV_LIBS} ) 

结果：

liuzy@liuzy-ThinkPad-E490:~/LZY_Develop/Personal/C++_exercise/20200322_imageoperator/build$ ./test ubuntu.png 
图像宽为：1200,高为：674,通道数为：3
遍历图像用时：0.012284秒