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优化算法基础
总结各类优化算法,部分以demo测试验证
什么都会一点儿的自动驾驶工程狮
积跬步,至千里的小白攻城狮
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学习笔记:滑动平均滤波器
1.滤波器控制块/*滑动平均滤波器——结构体*/typedef struct SlipAveFilter{ u16 len; /*窗口宽度*/ u16 index; /*索引*/ u16 has; /*已有的数据个数*/ char isfull; /*数组数据是否已满*/ float *data; /*滤波器数组*/ float sum; /*求和*/ float res; /*滤波结果*/ } SAFiter_t;2.通过创建函数来创建一个滤原创 2021-03-05 15:30:46 · 1355 阅读 · 3 评论 -
图优化算法(1)_利用高斯牛顿的方法作位姿图优化
该节主要是通过前期对理论的学习,利用高斯牛顿的方法进行POSE_GRAPH的优化。1)需要实现Jacobian矩阵和误差项的计算。2)需要构建线性系统。首先我们看主函数main.cpp#include <gaussian_newton.h>#include <readfile.h>#include <ros/ros.h>#include <...原创 2020-07-11 13:38:33 · 737 阅读 · 0 评论