3D SLAM
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聚焦于3D SLAM
什么都会一点儿的自动驾驶工程狮
积跬步,至千里的小白攻城狮
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采用ros同步机制 message::filter将自定义消息在类中的实现时间同步
【代码】采用ros同步机制 message::filter将自定义消息在类中的实现时间同步。原创 2022-12-12 18:00:00 · 629 阅读 · 1 评论 -
关于WGS80经纬度坐标选定原点转UTM平面坐标的几种测试
gps原创 2022-10-13 16:09:56 · 1160 阅读 · 0 评论 -
autoware之轮式里程计计算
...原创 2022-06-28 23:11:06 · 1496 阅读 · 0 评论 -
kitti2bag
kitti原创 2022-06-24 16:46:57 · 589 阅读 · 1 评论 -
数据处理:map2world的初始对准
在gnss和lidar融合定位的过程中有这样的一个问题,需要将雷达点云匹配的位姿转换到可以将相对于map系的gnss位置和laser位置分别记录到gnss.csv和laser.csv中。然后将位置点分别保存到sensor_msgs::PointCloud2类型的点云,最后再用ICP的方式找到两者的旋转和偏移。...原创 2021-08-18 20:02:35 · 473 阅读 · 3 评论 -
坐标转换:将imu坐标系下的角速度、线速度转换到车体坐标系,参考Autoware
需求:获取geometry_msgs::TwistStamped格式的速度信息(角速度+线速度)方法1:从底盘获取线速度,imu获取偏航角速度数据,然后组合数据发布信息。方法2:通过融合定位输出的位姿(x,y,yaw),通过前后帧计算线速度和偏航角速度,然后发布信息方法1实现:头文件:#pragma once#include <ros/ros.h>#include <tf2/transform_datatypes.h>#include <tf2_geomet原创 2021-03-06 09:48:48 · 6447 阅读 · 2 评论 -
3D SLAM_LeGo-LOAM(2)_回环检测
Lego-LOAM的回环检测策略比较简单,它同时对距离和时间作考量。1.利用了PCL中基于半径的近邻搜索算法,以机器人当前位姿为搜索点,查找半径为7m范围内的若干个位姿;2利用时间作为约束,如果历史位姿对应时间与当前位姿对应时间的时间差太小,说明是个小回环,意义不大,作者在程序里将时间差设置为大于30s。下图表述了两种情况:上图表示机器人在正常建图的过程,下图表示机器人回到原点,开始判断是否满足回环检测的条件。对应代码也就是这一小段 // find the closest history key原创 2020-07-29 17:37:02 · 2694 阅读 · 4 评论 -
图优化算法(2)_利用gtsam库完成因子图优化简单测试与LeGo-LOAM中的因子图优化
gtsam 因子图优化原创 2020-07-29 11:42:16 · 7098 阅读 · 3 评论 -
3D SLAM_LeGo-LOAM(1)_LeGo-LOAM与HDL-graph-slam的地面点提取算法
1. HDL-graph-SLAM:基于平面模型2.LeGo-LOAM:直接法原创 2020-07-10 23:48:54 · 1702 阅读 · 0 评论