PCL库学习（11）_点云数据流处理pcd

在一些情况下，我们想要验证算法对一系列pcd数据的鲁棒性，你可以选择一帧一帧加载PCD文件，但相对比较麻烦，因此以下程序展示了如何进行点云数据流的处理。

pcl::visualization::PCLVisualizer::Ptr viewer (new pcl::visualization::PCLVisualizer ("3D Viewer"));
ProcessPointClouds<pcl::PointXYZI>* pointProcessorI = new ProcessPointClouds<pcl::PointXYZI>();
std::vector<boost::filesystem::path> stream = pointProcessorI->streamPcd("../pcd");
auto streamIterator = stream.begin();                                         //pcd为存放一系列点云的文件
pcl::PointCloud<pcl::PointXYZI>::Ptr inputCloudI;

while (!viewer->wasStopped ())
{

    inputCloudI = pointProcessorI->loadPcd((*streamIterator).string());
	//算法处理
    streamIterator++;
    if(streamIterator == stream.end())
         streamIterator = stream.begin();
    viewer->spinOnce ();
}

上面用到的streamPcd定义如下：

template<typename PointT>
std::vector<boost::filesystem::path> ProcessPointClouds<PointT>::streamPcd(std::string dataPath)
{
    std::vector<boost::filesystem::path> paths(boost::filesystem::directory_iterator{dataPath}, boost::filesystem::directory_iterator{});
    sort(paths.begin(), paths.end());

    return paths;
}