OSG编程指南＜九＞：坐标系统及坐标系变换

1、坐标系统

  坐标系是一个精确定位对象位置的框架，所有的图形变换都是基于一定的坐标系进行的。对于从事计算机图形学的研究者，掌握图形变换是不可或缺的，因此，理解坐标系非常重要。一个三维图形工作者可以认为自己站在一定的坐标系中，通过自己的想法来操控模拟的虚拟环境。无论何时何地，只要确定原点和坐标轴的方向，都可以非常方便地建立坐标系。通常来说，任何一个三维坐标系都能表示空间中的所有点，因为坐标轴可以无限延伸。但为了方便处理各种问题，习惯上常定义多种坐标系。这些坐标系在本质上没有好坏之分，只是在不同的情况下处理问题的简化程度不同。
  三维坐标系总体上可以分为两大类，即左手坐标系和右手坐标系，相信读者对这两种坐标系都有所了解，这里就不再介绍。常用的坐标系有世界坐标系、物体坐标系和摄像机坐标系，下面分别进行介绍。

1.1 世界坐标系

  世界坐标系是一个特殊的坐标系，它建立了描述其他坐标系所需要的参考框架。从另一方面说，能够用世界坐标系来描述其他坐标系的位置，而不能用更大的、外部的坐标系来描述世界坐标系。世界坐标系也被广泛地称为全局坐标系或宇宙坐标系。世界坐标系描述的是整个场景中的所有对象，可以理解为绝对坐标系，所有对象的位置都是绝对坐标。
  从整体上考虑，它为所有对象的位置提供一个绝对的参考标准，从而避免了物体之间由于各自