[GAZEBO]机器人模型之material

最近在弄GAZEBO机器人仿真,仿真过程中用到了设置外观颜色为的materials属性.

胡春旭的<<ROS机器人开发实践>>中提到,GAZEBO仿真时这需要对每一个link添加<gazebo>标签,GAZEBO无法通过<visual>中的material参数设置颜色,<gazebo>标签只需要包含属性material,即:

       <gazebo reference="??_link">
           <material>Gazebo/White</material>
        </gazebo>

在实际建模过程中发现用rviz添加机器人模型时对机器人外观颜色真正起作用的为<link>-><visual>-><material>属性.

<gazebo>标签中的material属性影响的GAZEBO仿真环境中的颜色,与<link>-><visual>-><material>属性无关.