激光SLAM理论与实践 笔记 - 3D激光SLAM 第四期

– 第八章3D激光SLAM

2D激光slam在前面的课程已经结束了，这里主要讲3D激光slam。原理相差不大。

2D激光雷达主要应用在室内，3D激光slam主要应用在室外。

8.1 帧间匹配算法

• ICP算法

3D和2D算法在公式上也没有差别。

• 优化方法

3D激光slam

• NDT方法

8.2 LOAM方法

严格说，这个并不是SLAM算法，因为没有回环检测。

配合视觉的方法可以达到不错的效果。

V-LOAM、LOAM

1、雷达数据获取

2、点云数据的获取，去除畸变问题。

3、激光雷达里程计。

4、建图 -> TF变换。

正式介绍：

1、激光里程计模块–特征点提取模块

• 点到直线的距离
• 点到平面的距离

直接做线性差值：

2、建图模块

此时的帧数据是完整的。

8.3 ALOAM代码讲解

ros-wiki: http://wiki.ros.org/loam_velodyne

1、可以去A-LOAM的源码github地址下载编译运行，也可以直接运行docker容器，有教程