操作臂动力学的拉格朗日方程

目录

一、拉格朗日函数

1.1 、操作臂动能

1.2 、操作臂势能

二、操作臂的运动方程                                                        

2.1、操作臂运动方程1

2.2、操作臂运动方程2

三、参考文献

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        拉格朗日动力学是一种基于能量的方法[1]，通过计算操作臂系统动能和势能的差值得到动力学方程，也称为拉格朗日函数。其中，动能和势能函数计算结果都是标量，也称为标量函数。
        动力学方程的本质是求出力F作用下的运动方程，根据这个方程即可知道操作臂在力的作用下如何进行运动。

一、拉格朗日函数

操作臂拉格朗日函数可表示为     

            (1)

 1.1 、操作臂动能                                        ​​​

1.第i个连杆的动能 表示为

        (2)

(1)、动能由连杆质心线速度动能和连杆角速度动能组成。其中线速度动能表示移动动能，角速度动能表示转动动能[2]。
(2)、中左上标 i表示在第 i个连杆坐标系中的角速度， 表示第 i个连杆的角速度。
(3)、线速度动能表达式由于是标量，是3×1的矢量，计算结果为标量；角速度由于是3×1的矢量，是3×3的矢量，计算结果也是标量。

备注：标量和矢量的区别
1.标量(Scalar) 

(1)、定义: 标量是只有大小而没有方向的物理量。标量在任意参考系中都不改变，是绝对的。

(2)、例子: 质量、温度、时间、能量、功、速度的大小（即标量速度）等。

(3)、数学表示: 标量通常表示为普通的变量符号，如 m 表示质量，T 表示温度等。

2.矢量(Vector)

(1)、定义: 矢量（也称为向量）是具有大小和方向的物理量。矢量在不同的参考系下可能会发生改变（方向和大小都可能变化），但它的基本性质（即在给定参考系中的表示）依旧存在。

(2)、例子: 位移、速度、加速度、力、角速度、动量等。

(3)、数学表示: 矢量通常用粗体字母（如 ）或带有箭头的符号（如）表示。在数学表达式中，矢量通常以列向量的形式表示，例如

2.整个操作臂的动能是各个连杆动能之和

                          (3)

 3.和是和和函数                                                     

备注：
(1).