操作臂动力学的拉格朗日方程

潇氡

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于 2024-08-22 17:04:14 首次发布

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拉格朗日动力学是一种基于能量的方法[1]，通过计算操作臂系统动能和势能的差值得到动力学方程，也称为拉格朗日函数。其中，动能和势能函数计算结果都是标量，也称为标量函数。
动力学方程的本质是求出力F作用下的运动方程，根据这个方程即可知道操作臂在力的作用下如何进行运动。

一、拉格朗日函数

操作臂拉格朗日函数可表示为

$\pounds (\Theta ,\dot{\Theta })=k (\Theta ,\dot{\Theta })+u(\Theta )$ (1)

1.1 、操作臂动能

1.第i个连杆的动能 $k_i$ 表示为

$k_i=\frac{1}{2}m{_{i}} v{_{C{_{i}}}^{T}} v{_{C{_{i}}}}+\frac{1}{2}{^{i}\textrm{w}}{_{i}^{TC_{i}}} I{_{i}} {^{i}\textrm{w}}{_{i}}$ (2)

(1)、动能由连杆质心线速度动能和连杆角速度动能组成。其中线速度动能表示移动动能，角速度动能表示转动动能[2]。
(2)、 ${^{i}\textrm{w}}{_{i}}$ 中左上标 i表示在第 i个连杆坐标系中的角速度， ${w}{_{i}}$ 表示第 i个连杆的角速度。
(3)、线速度动能表达式由于 $m{_{i}}$ 是标量， $v{_{C{_{i}}}}$ 是3×1的矢量，计算结果为标量；角速度由于 ${^{i}\textrm{w}}{_{i}}$ 是3×1的矢量， $I{_{i}}$ 是3×3的矢量，计算结果也是标量。

备注：标量和矢量的区别
1.标量(Scalar)

(1)、定义: 标量是只有大小而没有方向的物理量。标量在任意参考系中都不改变，是绝对的。

(2)、例子: 质量、温度、时间、能量、功、速度的大小（即标量速度）等。

(3)、数学表示: 标量通常表示为普通的变量符号，如 m 表示质量，T 表示温度等。

2.矢量(Vector)

(1)、定义: 矢量（也称为向量）是具有大小和方向的物理量。矢量在不同的参考系下可能会发生改变（方向和大小都可能变化），但它的基本性质（即在给定参考系中的表示）依旧存在。

(2)、例子: 位移、速度、加速度、力、角速度、动量等。

(3)、数学表示: 矢量通常用粗体字母（如 $v$ ）或带有箭头的符号（如 $\vec{v}$ ）表示。在数学表达式中，矢量通常以列向量的形式表示，例如

2.整个操作臂的动能是各个连杆动能之和

$k= \sum_{i=1}^{n} k_{i}$ (3)

3. $v{_{C{_{i}}}}$ 和 ${^{i}\textrm{w}}{_{i}}$ 是 $\Theta$ 和 $\dot{\Theta }$ 和函数

备注：
(1). $v_i$ 和 $w_i$ 是 $\dot{\Theta }$ 的函数
$v_i=w_i*r_i$ 、 $w_i=\frac{\triangle \Theta }{\triangle t }$ ,对于连续变化的角度 $w_i=\dot{\Theta _{i}}$ ， $v_i$ 和 $w_i$ 是 $\dot{\Theta }$ 的函数；
(2). $v_i$ 和 $w_i$ 是 $\Theta$ 的函数

操作臂的动能 $k(\Theta ,\dot{\Theta })$ 可以描述为关节位置和速度的标量函数。因为 $v_i$ 和 $w_i$ 主要是 $\dot{\Theta }$ 的函数，然而，当质心位置 $r$ 与角度 $\Theta$ 有关系时， $v_i$ 才是 $\Theta$ 和 $\dot{\Theta }$ 的函数，所以函数形式如下：

$k(\Theta ,\dot{\Theta })=\frac{1}{2}\dot{\Theta }^{T}M(\Theta )\dot{\Theta }$ (4)

$M(\Theta )$ 为n×n的操作臂质量矩阵，同时也是正定矩阵。所以，动能永远是正的。而且式((4)是二次型，方程全部是 $\dot{\Theta _{i}}$ 的二次项组成的。

正定矩阵（Positive Definite Matrix）是一种特殊的对称矩阵，满足以下条件：

(1).对称性：矩阵的转置等于其本身。即对于任意的 i 和 j，都有 A[i][j] = A[j][i]。

(2).正定性：对于任何非零向量 x，都有 x^T * A *x > 0。其中 x^T 表示向量 x 的转置， 表示矩阵乘法。

1.2 、操作臂势能

1.第i个连杆的势能 $u_i$ 表示为[1]

$u_i=-m_i{^{0}\textrm{g}}^T {^{0}\textrm{P}}_C{_{_i}}+u_{ref{_i}}$ (5)

备注：解释为什么在重力势能前添加负号(个人理解)
表示以0为参考点的坐标系，选择以z向上方向为正方向时， $C_i$ 点在0点的下方，此时 $C_i$ 在z方向坐标为负。但是，为了保证物体位置越高，势能越大，所以在前方添加符号。

2.整个操作臂的势能是各个连杆势能之和

$u= \sum_{i=1}^{n} u_{i}$ (6)

3. ${^{0}\textrm{P}}_C{_{_i}}$ 是 $\Theta$ 的函数

备注：
${^{0}\textrm{P}}_C{_{_i}}$ 是表示连杆 $C_i$ 相对于参考点0的竖直方向位置，需要通过连杆之间的角度计算出。

同时操作臂的势能 $u(\Theta )$ 可以描述为关节位置的标量函数。

二、操作臂的运动方程

2.1、操作臂运动方程1

$\frac{d}{dt}\frac{\partial{\pounds}}{\partial\dot{\Theta }}-\frac{\partial{ \pounds} }{\partial{\Theta } }=\tau$ (7)

1.1、线动能和角动能与动量之间的关系
由于动能T是关于 $\dot{\Theta _{i}}$ 的二次型，

                                                         $T=\frac{1}{2}m{v}^2+\frac{1}{2}I{w}^2$

其中 $I$ 是系统的转动惯量。

拉格朗日函数 $L$ 是动能与势能的差：
                                         $L=T-U=\frac{1}{2}m{v}^2+\frac{1}{2}I{w}^2-U(\Theta )$

通过对 $\dot{\Theta _{i}}$ 求偏导，可以求出线动量和角动量
                                         $p+L_1=\frac{\partial{\pounds}}{\partial\dot{\Theta }}=\frac{\partial{\pounds}}{\partial\dot{\Theta }}(\frac{1}{2}m{v }^2+\frac{1}{2}I{w}^2-U(\Theta ))=m{v }+Iw$

1.2、线动量与F(力)之间的关系
线性动量的变化率等于施加到物体上的合力[5]P146。
力确实等于动量的变化率。这是牛顿第二定律的核心内容，该定律可以表述为：

                                                                         $\vec{F}=\frac{d{\vec{p}}}{dt}$

其中 $\vec{F}$ 是作用在物体上的力， $\vec{p}$ 是物体的动量，t 是时间。动量 $\vec{p}$ 定义为质量 m 与速度 $\vec{v}$ 的乘积：

                                                                        $\vec{p}=m\vec{v}$

因此，牛顿的第二定律也可以写成：

                                                                         $\vec{F}=m\frac{d{\vec{v}}}{dt}$

这里 $\frac{d{\vec{v}}}{dt}$ 是加速度 $\vec{a}$ ，所以常见的形式是：

                                                                         $\vec{F}=m\vec{a}$

这表示力等于质量与加速度的乘积，也等同于动量的时间变化率。这个公式是经典力学中描述力和运动关系的基础。

1.3、角动量与M(力矩)之间的关系[4]

角动量的变化率等于施加到物体上的合力矩[5]P146。

$L_1=Iw$

角速度与力矩之间的关系:

$M=I\beta =I\frac{dw}{dt}$

2.1、势能与F之间的关系
(1)、在保守力场中（如重力场、弹性力场），力和势能之间存在如下关系：

$F=-\bigtriangledown U$

其中，F是力，U是势能， $\bigtriangledown U$ 表示势能的梯度。

对于一个物体在某个位置的势能U，力 F的大小和方向由势能在空间中的变化速率决定。力的方向是势能减少最快的方向，力的大小则是势能在该方向上的变化率。
(2)、在角度下的偏导数
在拉格朗日动力学中，当分析系统中与角度相关的力（如转矩或扭矩）时：

$\tau =-\frac{\partial U}{\partial \Theta }$

其中：负号表示力的方向与势能变化的方向相反，也就是说，力总是作用在试图减小势能的方向上。