【GNSS测试技术（二）】差分定位技术介绍

1、差分定位技术概述

        由于GNSS受传播路径、接收机本身等误差因素影响，使其定位精度不高，无法满足我们对更高精度定位的要求，差分技术可有效利用已知位置的基准站将公共误差估算出来，通过相关的补偿算法削弱或消除部分误差， 从而提高定位精度。

        差分技术的基本原理：主要是在一定地域范围内设置一台或多台接收机，将一台已知精密坐标的接收机作为差分基准站，基准站连续接收 GNSS信号，与基准站已知的位置和距离数据进行比较，从而计算出差分改正数。然后，基准站就会将此差分校改正数发送到其范围内的流动站进行数据修正，从而减少甚至消除卫星时钟、卫星星历、电离层延迟与对流层 延迟所引起的误差，提高定位精度。

        流动站与差分基准站的距离直接影响差分定位的效果，流动站与差分基准站的距离越近，两站点之间测量误差的相关性就越强，差分定位的性能就越好。

2、差分定位分类

        根据基准站发送的信息方式的不同，差分定位分为三种：位置差分、伪距差分和载波相 位差分。下面将简要介绍位置差分、伪距差分、载波相位差分。

2.1、位置差分

        这是一种最简单的差分方法，任何一种GNSS接收机均可改装和组成这种差分系统。

        安装在基准站上的GNSS接收机观测4颗卫星后便可进行三维定位，解算出基准站的坐标。由于存在着轨道误差、时钟误差、SA影响、大气影响、多径效应以及其他误差，解算出的坐标与基准站的已知坐标是不一样的， 存在误差。基准站利用数据链将此改正数发送出去，由用户站接收，并且对其解算的用户站坐标进行改正。

        最后得到的改正后的用户坐标已消去了基准站和用户站的共同误差，例如卫星轨道误差、 SA影响、大气影响等，提高了定位精度。以上先决条件是基准站和用户站观测同一组卫星的情况。位置差分适用于用户与基准站间距离在100km以内的情况。

2.2、伪距差分

        伪距差分又称RTD技术（Real Time Differential），定位精度可达到亚米级，是用途最广的一种技术，工作方法是基准站将伪距（或者坐标）修正值（差分值）发给用户接收机，用户接收机根据差分值与本身的观测值算出精确位置的方法。

        在基准站上的接收机要求得它至可见卫星的距离，并将此计算出的距离与含有误差的测量值 加以比较。利用一个α-β滤波器将此差值滤波并求出其偏差。然后将所有卫星的测距误差传输给用户，用户利用此测距误差来改正测量的伪距。最后，用户利用改正后的伪距来解出本身的位置， 就可消去公共误差，提高定位精度。

        与位置差分相似，伪距差分能将两站公共误差抵消，但随着用户到基准站距离的增加又出现了系统误差，这种误差用任何差分法都是不能消除的。用户和基准站之间的距离对精度有决定性影响。

2.3、载波相位差分

        载波相位差分又称RTK（Real - time kinematic），定位精度可达到厘米级，被广泛应用在自动驾驶、测绘、无人机、精准农业等高精度定位领域。

        载波相位差分技术的根本是实时处理两个测站的载波相位。与其他差分技术相比，载波相位差分技术中基准站不直接传输关于 GNSS测量的差分校正量，而是发送 GNSS的原始观测量。流动站收到基准站的数据后，与自身观测卫星的数据组成相位差分观测值，利用组合后的测量值求出基线向量完成相对定位，进而推算出测量点的坐标。

        但是，在使用载波相位差分技术进行相位测量时，每一个相位的观测值都包含有无法直接观测载波的未知整周期数，称为相位整周模糊度。如何正确确定相位整周模糊度是载波相位测量求解中最重要、最棘手的问题，只有确定了整周模糊度，定位精度才可能达到厘米级。

RTK又有常规RTK和网络RTK，常规RTK使用时则需要架设一个基准站和相应的通信设备（一般是电台），通过电台将基准站的原始观测量数据发送给流动站。网络RTK不需要用户架设基准站，一般是供应商在全国范围内架设了很多基准站，并通过网络实时采集所有基站信息，形成一个强大的网络基站系统，又叫CORS地基增强系统，流动站可直接从网络获取基准站原始观测量数据完成差分定位。