Amanda1m的博客

原创 URDF文件导入Simscape后生成slx文件

原创 比例电磁阀（一）介绍和流量特性

1、定义比例阀是一种新型的液压控制装置。可分为压力控制阀，流量控制及方向控制阀三类，在普通压力阀、流量阀和方向阀上，用比例电磁铁替代原有的控制部分，按输入的电气信号连续地、按比例地对油流的压力、流量或方向进行远距离控制。比例控制阀的输出量与输入信号成比例关系，且比例控制阀内电磁线圈所产生的磁力大小与电流成正比。2、与普通阀的区别普通阀是单一动作式开关阀，要么全开、要么全关，流量要么最大...

原创 比例电磁阀（二）阀门开度与速度的关系

一、比例电磁阀1.1 定义比例阀是一种新型的液压控制装置。可分为压力控制阀，流量控制及方向控制阀三类，在普通压力阀、流量阀和方向阀上，用比例电磁铁替代原有的控制部分，按输入的电气信号连续地、按比例地对油流的压力、流量或方向进行远距离控制。比例控制阀的输出量与输入信号成比例关系，且比例控制阀内电磁线圈所产生的磁力大小与电流成正比。1.2 与普通阀的区别普通阀是单一动作式开关阀，要么全...

原创 工业过程建模与先进控制（四）FSR模型和控制

FSR模型单位阶跃输入，输出慢慢变化，把过程中的变化记下来。假设Δu=0.05的阶跃加进去，ti时间单位，yi输出，记录Δyi，除以Δui得到模型参数Δsi。讨论1、FSR模型的长度要取多少？由系统稳定时间和采样周期决定。2、FSR模型的长度跟采样周期有何关系？成反比，采样周期越短，长度越长。3、FSR模型跟传递函数模型相比有何优势？建模的步骤都一样，但是FSR模型...

原创 工业过程建模与先进控制（三）MPC基本原则

滚动优化当前时刻对优化问题的求解，根据y求出决策变量u，考虑未来M步。计算一个序列u，根据当前控制量大小，决定未来变化的轨迹。虽然算出来一个序列，但是每次只执行第一步。到了下一阶段，要根据当前时刻采样对输出序列的第二步修正。一般设计过程下一个采样到来时，优化已计算完成。MPC在先进控制层（需要计算，周期一般都是半分钟、一分钟），不在DCS层（这一层变化都是ms级的）。硬件性能高了采...

原创 工业过程建模与先进控制（二）多变量分析

理解配对选择问题有助于了解模型预测控制（MPC，Modeling Predictive Control）的优势，如果掌握了MPC方法就不用配对了。一般来说，一个输出主要受一个控制输入的影响。耦合系统存在相互影响（interaction）。对于有多个输入多个输出的混合系统来说，哪个输出选择和哪个输入配对就是变量“pairing”问题。目录为什么要配对相对增益的定义 Relative ga...

原创 工业过程建模与先进控制（一）Introduction

如何构建模型使用物理定律如运动学、力学建立需要控制对象的数学模型，一般是非线性微分方程。

原创 动态系统建模

一、Laplace变换常见的 Laplace变换Laplace变换的ROC(region of convergence)二、一阶系统的单位阶跃响应对于1st order LTI system，????̇+????????=????????，????̇(0)=????(0)=0，输入是单位阶跃 ????(????)=1，只考虑????≥0的部分。1、传递函数角度2、数学表达式角度...

原创 操作步骤

1. 进工作空间后catkin_makesource devel/setup.bashroslaunch port_urdf gazebo.launch2. 另开命令窗口source devel/setup.bashrosrun port_urdf core_controller_commander3. 进入/src/port_urdf/port_urdf/JS文件夹双击...

原创 《ROS机器人编程原理与应用》第三章 ROS中的仿真

rqt_plot可以查看动态响应stdr_open_loop_commander.cpp#include <ros/ros.h>#include <geometry_msgs/Twist.h>int main(int argc, char **argv){ ros::init(argc, argv, "stdr_commander");//节点名 ros:...

原创 E: 无法获得锁 /var/lib/dpkg/lock-frontend - open (11: 资源暂时不可用)

报错$ sudo apt-get install ros-$ROS_DISTRO-stdr-simulatorE: 无法获得锁 /var/lib/dpkg/lock-frontend - open (11: 资源暂时不可用)E: Unable to acquire the dpkg frontend lock (/var/lib/dpkg/lock-frontend), is anoth...

原创 六轴工业机器人三次样条插值轨迹规划

公式不好打，放截图吧

原创 毕业季专供——求职面试妆笔记

妆前爽肤水清洁保湿。保湿乳液/面霜干皮：厚重一点的面霜或者乳液，保湿力好；油皮：清爽控油的保湿产品。妆前乳平滑肌肤，填充毛孔，修饰肤色，控油，根据不同需求选择妆前乳。防晒推荐选择物化结合的防晒，涂完后静置两分钟成膜后再进行后续化妆步骤。底妆气垫气垫：从脸颊中央开始，往外打薄，打造轻盈有光泽的妆面。遮瑕好的遮瑕很薄，会干，附着力好。用遮瑕遮黑眼圈、泪沟、法...

原创 ROS中运行gazebo控制机器人模型报错总结

Ubuntu16.04 ROS版本kinect1.ERROR: cannot launch node of type [controller_manager/spawner]: controller_managerROS path [0]=/opt/ros/kinetic/share/rosROS path [1]=/home/lym/catkin_ws/srcROS path [2...