比例电磁阀（二）阀门开度与速度的关系

目录

1、控制方式

2、系统组成

3 、现有数据

4、数学关系

5、实际计算

6、检验

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1、控制方式

用比例电磁阀取代节流阀或调速阀的手调装置而以输入信号控制节流阀或调速阀之节流口开度，可连续或按比例地控制其输出流量。故节流口的开度便可由输入信号的电压大小决定。

2、系统组成

PLC+比例电磁阀，开环系统，输出是速度。

• 根据速度要求和比例阀的特性曲线计算出一个阀门开度，送出一个电流信号去驱动比例电磁铁，产生一个先导级的驱动力；
• 该驱动力使阀门达到希望开度，稳定后产生一个流量输出进入油缸，油缸会有一个上升速度。
• 油缸的上升速度最终导致机械装置产生一个转动速度

3 、现有数据

比例阀-最大允许流量Qmax	30	L/min
假定比例阀最低输入流量Qmin	200	mL/min

	缸径D/mm	杆径d/mm	行程S/mm	转角φ/°
回转油缸	160	80	455	90（±45度）
内臂油缸	180	90	1090	140（-20—120度）
外臂油缸	180	90	925	103（17—120度）

4、数学关系

注意：1 L=1 dm^3 =1000 ml=1000 cm^3=1*10^6 mm^3。

流量Q=油缸移动速度V*油缸（活塞）截面积A。因此已知流量Q（mm/min），缸径D（mm），杆径d（mm），可列式计算输入流量对应油缸速度v（mm/min）：

由于最终效果是产生转动，希望最大行程产生的效果是转动到最大角度，油缸行程/油缸速度=转角/转动角速度。已知油缸速度v（mm/min），行程S（mm），回转角度φ（°），列式计算油缸速度对应回转运动角速度ω（°/min）：

因此流量Q（mm/min）与角速度ω的关系（°/min）：

还需要开度C（用相对值，取值0到1）和流量Q的关系。

（1）使用等百分比特性，可使用MATLAB进行最小二乘法进行曲线拟合得到系数𝑘1和𝑘2：

（2）使用线性特性

因此速度与开度的关系如式：

（1）使用等百分比特性

（2）使用线性特性

5、实际计算

（1）等百分比特性

由于要求阀门开度达50%后才有速度输出，给出的最低输入流量是200ml/min，所以用x=[0.5 1];y=[2/300 1];进行拟合，得到系数0.0001，8.9089，残差平方和2.7140e-05几乎可以忽略不计，所以拟合效果很好。

得到开度和速度的关系式如下。

回转油缸：ω=0.0531057653*exp(8.9089351*C)；单位换成rad/s：ω=0.0000154478409*exp(8.9089351*C)

内臂油缸：ω=0.0272462697*exp(8.9089351*C)；单位换成rad/s：ω=0.00000792561859*exp(8.9089351*C)

外臂油缸：ω=0.0236211483*exp(8.9089351*C)；单位换成rad/s：ω=0.00000687111351*exp(8.9089351*C)

（2）线性特性

要求阀门开度达20%后才有速度输出，给出的最低输入流量是200ml/min，所以用x=[0.2 1];y=[2/300 1];进行拟合，得到系数 1.2417   -0.2417，残差平方和2.0895e-22几乎可以忽略不计，所以拟合效果很好。

开度和速度关系单位换成rad/s：

回转油缸：ω=0.142132173*C - 0.0276633089

内臂油缸：ω=0.0729218666*C - 0.0141928465

外臂油缸：ω=0.0632195982*C - 0.0123044856

6、检验

（1）等百分比特性

最低输入流量Qmin=200ml/min，以回转油缸为例：

流量->速度（°/min）：ω1=vpa(4*fai(1)*Qmin/(pi*(D(1)^2-d(1)^2)*S(1)),9)=2.62343313（和excel表格提供的数据相同，证明Q与ω的关系式是正确的）

流量->开度：C=(1/K(2))*log(Qmin/(Qmax*K(1)))=0.4378，开度->速度：ω2=vpa((4*fai(1)*Qmax*K(1)/(pi*(D(1)^2-d(1)^2)*S(1)))*exp(K(2)*C),9)=2.62343313。

画出不同开度下对应的速度曲线：

（2）线性特性