laspy读写点云文件，附las文件支持格式

LAS是ASPRS(美国摄影测量与遥感协会)于2003年发布一种点云数据格式，用以描述激光雷达的扫描点，目前已有1.0到1.4共计5种版本。

laspy则是可以用于读写las点云的python模块。

考虑到大家手头不一定有las格式的文件，所以对laspy的讲解从写入文件开始，而有关las文件格式的详细解释，则以列表的形式附在文末。

创建点云

考虑到扫描激光雷达点云信息的复杂性，las格式并不是完全的数据格式，而是有其内部结构的，在laspy中，通过lasHeader创建las文件的数据头，通过lasData将数据头载入特定的las文件。

import laspy
import numpy as np

# 创建数据头
header = laspy.LasHeader(point_format=3, version="1.2")
header.offsets = np.zeros(3)
header.scales = np.ones(3)

# 创建las文件
las = laspy.LasData(header)

# 载入x, y, z 坐标
xs, ys = np.indices([500,500])-250
zs = np.sqrt(xs ** 2 + ys ** 2)
las.x = xs.reshape(-1)
las.y = ys.reshape(-1)
las.z = zs.reshape(-1)

las.write("test.las")

写入文件之后，可以打开看一下。能打开las格式的软件有很多，这里用开源的cloudcompare，效果如下

读取点云

laspy.read可以读取las格式的点云文件，并返回一个las对象

import laspy        #后续所有示例均默认此行，故不再重复
las = laspy.read('test.las')

通过dir可以查看laspy对象的成员和属性，其中带有一些常见的魔法函数，比如__sizeof__，说明可以通过len来查看元素个数。

其中header成员即为上文中创建的那个header，

h = las.header
print(h.z_max)
# 354.0
print(h.x_scale)
#1.0

las文件

las是一种二进制点云存储格式，具体包括11种，下表中，uint和 int分别代表无符号和有符号整形；float为浮点型。

格式0：

维度	类型	位数
X, Y, Z	有符号	32x3
强度	无符号	16
回波序号	无符号	3
回波数	无符号	3
正反扫描标志	布尔	1
扫描线标志	布尔	1
分类号	无符号	5
合成点标志	布尔	1
关键点标志	布尔	1
保留点标志	布尔	1
扫描角序号	有符号	8
用户数据	无符号	8
点源序号	无符号	8

格式1-5均基于格式0，分别添加一些维度

格式1添加GPS时间

添加维度	类型	位数
GPS时间	浮点	64位

格式2添加了颜色信息

添加维度	类型	位数
r, g, b	uint	16x3

格式3添加GPS时间和rgb颜色

添加维度	类型	位数
GPS时间	浮点	64位
r, g, b	uint	16x3

格式4

添加维度	类型	位数
gps_time	浮点	64位
wavepacket_index	uint	8
wavepacket_offset	uint	64
wavepacket_size	uint	32
_point_wave_location	uint	32
x_t, y_t, z_t	float	32x3

格式5添加GPS时间和rgb颜色

添加维度	类型	位数
gps_time	浮点	64位
r, g, b	uint	16x3
wavepacket_index	uint	8
wavepacket_offset	uint	64
wavepacket_size	uint	32
_point_wave_location	uint	32
x_t, y_t, z_t	float	32x3

格式6是一种新的基础格式

维度	类型	位数
X, Y, Z	有符号	32x3
intensity	无符号	16
return_number	无符号	4
number_of_returns	无符号	4
synthetic	布尔	1
key_point	布尔	1
withheld	布尔	1
overlap	布尔	1
scan_channel	uint	2
scan_direction_flag	布尔	1
edge_of_flight_line	布尔	1
classification	uint	5
user_data	无符号	8
scan_angle	有符号	8
point_source_id	无符号	8
gps_time	float	64

格式7在6的基础上添加了颜色信息

添加维度	类型	位数
r, g, b	uint	16x3

格式8在6的基础上添加了颜色信息和临近点

添加维度	类型	位数
r, g, b	uint	16x3
nir	uint	16

格式9

添加维度	类型	位数
wavepacket_index	uint	8
wavepacket_offset	uint	64
wavepacket_size	uint	32
point_wave_location	uint	32
x_t, y_t, z_t	float	32x3

格式10

添加维度	类型	位数
r, g, b	uint	16x3
nir	uint	16
wavepacket_index	uint	8
wavepacket_offset	uint	64
wavepacket_size	uint	32
point_wave_location	uint	32
x_t, y_t, z_t	float	32x3