Ubuntu16.04下驱动西克雷达 LMS511及用进行slam建图

最新推荐文章于 2023-03-07 00:37:59 发布
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分类专栏： slam学习笔记 ros
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本文档详细介绍了如何在Ubuntu 16.04上连接和配置SICK LMS511雷达，包括硬件连接、软件设置，以及在ROS环境下使用rviz进行数据可视化和SLAM建图的步骤。通过修改launch文件，雷达数据可无缝集成到自定义建图系统中。
摘要由CSDN通过智能技术生成

\

Ubuntu16.04下驱动西克雷达 LMS511及用rviz数据显示

1 硬件连接

首先根据《02-LMS511操作手册》进行硬件连接

1.png

其中的1 角是24+
其中的3脚是GND
2和 4脚只是加热作用
Lms511只需要提供24v供电和网线连接即可

2软件连接

Windows下用SOPAS软件进行连接(注：使用串口连接无法获得实时图象） LMS5XX 的出厂 IP 一般设置为 192.168.0.1，当通过以太网连接 PC 时， PC 的 IP 段必须与LMS5XX 的 IP 段相同，但 IP 不能相同 启动SOPAS ET客户端软件，打开电源给LMS511上电，如果是初次运行会自动搜索到该设备。双击右侧搜索结果中的设备可以添加到左边的项目中，然后会发现设备底部出现黄色感叹号“安装设备驱动程序”，单击它选择从设备上传，等个十分钟左右自己安装完设备驱动，点击“离线”字样可以切换为“在线”

双击在线的设备可以查看激光扫描的可视化结果

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kobesdu
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