Paper2：Fast 3D Line Segment Detection From Unorganized Point Cloud

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摘要：

        本文提出了一种非常简单有效的算法，从大规模无序点云中进行3维线段的分割检测算法。与传统的方法先提取3D边缘点，然后再拟合三维线段的算法不同，我们提出了一种基于点云分割和2维线段检测为基础的能够快速实现3D线段检测的算法。在输入无序点云的情况下，对三维线段进行三步检测。首先，通过区域生长和区域合并将点云分割成3D平面。其次，对于每一个三维平面，将其自身所属的所有点投影到自身平面上形成二维图像，然后进行二维轮廓提取和最小二乘拟合得到二维线段。然后将这些二维线段重新投影到三维平面上，以获得相应的三维线段。最后，提出了一种剔除异常点和合并相邻三维线段的后处理方法，在多个公共数据集上的实验证明了该方法的有效性和鲁棒性。更多的结果和C++源代码的公开在https://github.com/xiaohulugo/3DLineDetection。

I. INTRODUCTION 

        线段可以很好地代表场景，尤其是在城市中&