项目3：（4）点到直线的距离以及夹角

在第三步我们求出了直线的点向式方程，即：

//提取两条直线
void linetwo(pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::Ptr cloud, std::vector<pcl::ModelCoefficients> a)
{//a是存储的拟合的直线的模型系数
	pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::Ptr cloud_p(new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>), cloud_f(new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>);
	//pcl::ModelCoefficients::Ptr coefficients(new pcl::ModelCoefficients());//创建一个模型参数对象，用于记录结果
	pcl::PointIndices::Ptr inliers(new pcl::PointIndices());

	pcl::SACSegmentation<pcl::PointXYZ> seg;               //创建分割对象

	seg.setOptimizeCoefficients(true);                    //设置对估计模型参数进行优化处理

	seg.setModelType(pcl::SACMODEL_LINE);                //设置分割模型类别// Mandatory-设置目标几何形状
	seg.setMethodType(pcl::SAC_RANSAC);                   //设置用哪个随机参数估计方法//分割方法：随机采样法
	seg.setMaxIterations(1000);                            //设置最大迭代次数
	seg.setDistanceThreshold(0.003);                      //判断是否为模型内点的距离阀值//设置误差容忍范围，也就是之前说过的阈值