PCL 角度约束的RANSAC拟合直线

最新推荐文章于 2024-08-14 22:49:08 发布
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分类专栏： PCL学习 文章标签： 算法
版权声明：本文为博主原创文章，遵循 CC 4.0 BY-SA 版权协议，转载请附上原文出处链接和本声明。
本文链接：https://blog.csdn.net/qq_36686437/article/details/115565766
版权
本文介绍了如何使用PCL库中的SampleConsensusModelParallelLine改进RANSAC算法，该算法在3D线段拟合中引入了额外的角度约束。通过设定一个轴线和允许的最大尺寸偏差，算法不仅考虑点到直线的距离，还考虑了直线与轴之间的角度偏差。文章详细阐述了算法改进点，并展示了代码实现和结果。
摘要由CSDN通过智能技术生成

RANSAC拟合直线

一、算法原理

  具体算法原理及参数解析见：PCL RANSAC 拟合直线

1、算法改进

  SampleConsensusModelParallelLine ，定义了一个模型，为3D线分割使用额外的角约束。对内线的检查不仅涉及到“到模型的距离”标准，而且还涉及到在线的方向和用户指定的轴之间额外的“最大尺寸偏差”。

2、主要函数

setModelType(pcl::SACMODEL_PARALLEL_LINE);

设置所用拟合模型为额外角度约束的RANSAC


                

                
                
        

        

    




        

            

                

                

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PCL：RANSAC 空间直线拟合

				
			

			

				

					孙悟空
				

				

					09-05
					
					5730
					
				

			

		

		

			
				
本文介绍了PCL采用RANSAC算法进行空间直线拟合的方法。

			
		

	



                

              
                



	

		

			

				
					
PCL Loess曲线回归拟合（二维）

				
			

			

				

					dayuhaitang1的博客
				

				

					06-05
					
					974
					
				

			

		

		

			
				
PCL Loess曲线回归拟合（二维）

			
		

	



                


  
              

                


	

		

			

				
					
PCL库 有约束的RANSAC直线拟合

				
			

			

				

					gaofeiha的博客
				

				

					01-18
					
					519
					
				

			

		

		

			
				
PCL库 有约束的 RANSAC 直线拟合。

			
		

	





	

		

			

				
					
Open3D(C++) Ransac拟合空间直线(详细过程版)

				
			

			

				

					点云侠的博客
				

				

					10-11
					
					782
					
				

			

		

		

			
				
三维点云RANSAC拟合直线，C++详细过程版。

			
		

	



		

			
		



	

		

			

				
					
RANSAC拟合直线

				
			

			

				

					03-05
				

			

		

		

			
				
随机抽样一致算法(RANdom SAmple Consensus, RANSAC)，是一种迭代的方法，用来在一组包含离群的被观测数据中估算出数学模型的参数。 RANSAC是一个非确定性算法，在某种意义上说，它会产生一个在一定概率下合理的结果，其允许使用更多次的迭代来使其概率增加。本代码实现了RANSAC算法并结合直线拟合进行验证。

			
		

	





	

		

			

				
					
Ransac直线拟合

				
			

			

				

					05-19
				

			

		

		

			
				
6. 返回最优模型：最终选择支持点最多的模型作为最佳拟合直线。  优化方面，可能包括以下策略： - 更高效的点与直线距离计算，如利用向量点积公式。 - 策略性地选择样本集，如使用LMedS（Least Median of Squares）...

			
		

	





	

		

			

				
					
PCL Ransac 点云平面拟合 C++

				
			

			

				

					02-25
				

			

		

		

			
				
利用点云库PCL，使用VS2015完成的C++代码，测试文件（.obj）已经在本站上传资源，...对于不平整表面，利用ransac平面拟合，然后将三维不平整表面近似为一个平面，并将表面上的点投影到该平面，并进行显示 详见本人博客

			
		

	





	

		

			

				
					
RANSAC.zip_Ransac椭圆拟合_ellipse correction_matlab 磁力计_ransac 拟合椭圆_

				
			

			

				

					07-15
				

			

		

		

			
				
SANSAC算法实现椭圆拟合，获取三轴磁力计的数据，对其进行椭圆拟合，用于磁力计数据矫正

			
		

	





	

		

			

				
					
ransac:使用ransac进行曲线拟合

				
			

			

				

					05-02
				

			

		

		

			
				
兰萨克兰萨克曲线拟合这是使用RANSAC查找抛物线的示例。 这是使用RANSAC算法获取曲率的示例来源参考页面为并将参考页面上介绍的MATLAB代码转换为C ++代码。 我参考了 ，并将Matlab代码转换为C ++代码OpenCV用于矩阵...

			
		

	





	

		

			

				
					
10 Halcon 点云空间拟合直线.zip

				
			

			

				

					07-28
				

			

		

		

			
				
Hi~ 可私信我了解后再进行下载~

1.基于halcon算法平台；

2.提供深度图源文件以及解压密码；

3.代码预览：
*/********************************************************************************
* @文档名称: 3D点云拟合直线。
* @作者: hugo 
* @版本: 1.1
* @日期: 2021-7-26
* @描述: 该方法支持3DROI创建以及点云拟合直线。
* @来源：欢迎关注gzh robotvision+ 获取更多机器人视觉知识。

********************************************************************************/   
 
    dev_get_window( WindowHandle)
    read_image (imageReal, './replay_38893_2021-6-7.tif')
    xResolution:=0.06
    yResolution:=0.06
    zResolution:=0.001 
    ScaleFactor:=[xResolution,yResolution,zResolution]

    *深度图装点云
    IntensityImageToPiontsCloudImage_0 (imageReal, ScaleFactor, 1, ObjectModel3D, scale)

    * 点云滤波
    NumNeighbors := 25
    get_object_model_3d_params (ObjectModel3D, 'neighbor_distance ' + NumNeighbors, DistanceDistribution)
    InlierRate := 70

.....

  stop ()
      
    dev_set_color ('yellow')
    get_drawing_object_params (DrawID, ['row','column','phi','length1','length2'], GenParamValue)
    gen_rectangle2 (Rectangle,GenParamValue[0], GenParamValue[1], GenParamValue[2], GenParamValue[3], GenParamValue[4])
    detach_drawing_object_from_window (WindowHandle, DrawID)    
   
    *生成3DROI
    gen_3d_line (Rectangle, Triangulated, CameraParam, Pose, scale, WindowHandle, ObjectModel3DThresholdedFast, GenParamValue, m_vloumn)

   

			
		

	





	

		

			

				
					
PCL 方向向量约束的RANSAC拟合平面

					
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pclpy RANSAC拟合直线

				
			

			

				

					点云侠的博客
				

				

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ransac拟合直线的python——pclpy代码实现

			
		

	





	

		

			

				
					
二、基于PCL的RANSAC拟合点云中所有直线或平面——3D点云处理系列

				
			

			

				

					qq_37967853的博客
				

				

					10-20
					
					2777
					
				

			

		

		

			
				
RANSAC拟合点云中所有直线或平面

			
		

	





	

		

			

				
					
基于RANSAC算法PCL点云拟合平面整理

				
			

			

				

					洛北辰南的博客
				

				

					11-30
					
					3万+
					
				

			

		

		

			
				
文章目录前言首先讲一下PCL是什么接下来是RANSAC算法解决思路PCL拟合平面手写RANSAC算法代码流程然而，出现了问题！！！发现问题mt19937 is what？
前言
这个项目，跟我专业不大相关，准确的说，是帮助学姐的做一做毕业设计的实际工作（平时有点闲，找点事做）。个人比较喜欢算法一类的，喜欢看别人的算法，改进、完善，研究如何应用到自己的功能中，精简前人的成果中对我冗余的部分。
也就是...

			
		

	





	

		

			

				
					
【LeetCode】字母异位词分组

					
最新发布

				
			

			

				

					LittleFishC的博客
				

				

					08-14
					
					283
					
				

			

		

		

			
				
使用unordered_map（哈希表）将排序后的字符串映射到一个字符串列表中。哈希表的键是排序后的字符串，值是所有与该键对应的原始字符串组成的列表。输入: strs = [“eat”, “tea”, “tan”, “ate”, “nat”, “bat”]输出: [[“bat”],[“nat”,“tan”],[“ate”,“eat”,“tea”]]给你一个字符串数组，请你将字母异位词组合在一起。字母异位词是由重新排列源单词的所有字母得到的一个新单词。输出: [[“a”]]输出: [[“”]]

			
		

	





	

		

			

				
					
每日OJ_牛客HJ75 公共子串计算

				
			

			

				

					参考书籍：《C语言程序设计》《数据结构》《C++ Primer》《Effective C++》《STL源码剖析》《现代操作系统》《UNIX环境高级编程》《图解TCP/IP》《图解HTTP》《Linux高性能服务器编程》《剑指Offer》《算法导论》
				

				

					08-12
					
					557
					
				

			

		

		

			
				
每日OJ_牛客HJ75 公共子串计算（求最大公共子串，使用递推实现 假设 x(i)：字符串第i个字符 y(j)：字符串第j个字符 dp[i][j]：以x(i)，y(j)结尾的最大子串长度。比如：x: "abcde" y:"bcdae" dp[2][1]：以x(2)，y(1)结尾的最大子串长度即：x遍历到"abc"，y遍历 到"bc"，都以字符'c'结尾时最大公共子串为"bc"）

			
		

	





	

		

			

				
					
pcl ransac拟合平面直线

				
			

			

				

					07-25
				

			

		

		

			
				
以下是一个使用RANSAC拟合平面的示例代码：  ```cpp #include  #include <pcl/io/pcd_io.h> #include <pcl/point_types.h> #include <pcl/ModelCoefficients.h> #include <pcl/sample_consensus/method_types.h> #...

			
		

	



              




          




        



    





    



      

      

        
      

      





	

		
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            领取后你会自动成为博主和红包主的粉丝
            规则
          

        

      

      

        

          

            
              
            
            

              
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