实验场景如下:使用的是二维雷达:
源代码为:
#include <pcl/io/pcd_io.h>
#include <pcl/point_types.h>
#include <pcl/surface/concave_hull.h>
#include <pcl/segmentation/sac_segmentation.h>
#include <pcl/filters/extract_indices.h>
#include <pcl/filters/radius_outlier_removal.h>
#include <pcl/visualization/cloud_viewer.h>
#include <pcl/console/time.h>
#include <boost/thread/thread.hpp>
using namespace std;
struct myPointXYZ
{
double x;
double y;
double z;
};
std::vector<myPointXYZ> m_points1;
//半径滤波
void rafilter(pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::Ptr cloud, pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::Ptr filt