ROS通信编程_服务编程_服务器编程

系统环境：Ubuntu16.04

实现一个服务器：
1.初始化ROS节点
2.创建Server实例
3.循环等待服务请求，进入回调函数
4.在回调函数中完成服务功能的处理，并反馈应答数据

在功能包/src下新建文件server.cpp，输入以下内容并保存退出。
例程：
/**

• AddTwoInts Server
  */
  #include “ros/ros.h”
  //由编译系统自动根据我们先前创建的srv文件生成的对应该srv文件的头文件。
  #include “learning_communication/AddTwoInts.h”

// service回调函数，输入参数req，输出参数res
//这个函数提供两个int值求和的服务，int值从request里面获取，而返回数据装入response内，
//这些数据类型都定义在srv文件内部，函数返回一个boolean值。
bool add(learning_communication::AddTwoInts::Request &req,
learning_communication::AddTwoInts::Response &res)
{
// 将输入参数中的请求数据相加，结果放到应答变量中
//现在，两个int值已经相加，并存入了response。然后一些关于request和response的信息被记录下来。
//最后，service完成计算后返回true值。
res.sum = req.a + req.b;
ROS_INFO(“request: x=%ld, y=%ld”, (long int)req.a, (long int)req.b);
ROS_INFO(“sending back response: [%ld]”, (long int)res.sum);

return true;
}

int main(int argc, char **argv)
{
// ROS节点初始化
ros::init(argc, argv, “add_two_ints_server”);

// 创建节点句柄
ros::NodeHandle n;

// 创建一个名为add_two_ints的server，注册回调函数add()
//service已经建立起来，并在ROS内发布出来。
ros::ServiceServer service = n.advertiseService(“add_two_ints”, add);

// 循环等待回调函数
ROS_INFO(“Ready to add two ints.”);
ros::spin();

return 0;
}