ROS通信编程_服务编程_定义srv文件

系统环境：Ubuntu16.04

定义srv文件 ：在功能包目录下新建srv文件夹，进入该文件夹，新建AddTwoInts.srv文件，在该文件中输入以下内容（去掉第三行里的句号）：

int64 a
int64 b
—。
int64 sum

添加功能包依赖，打开功能包目录下的package.xml，添加以下内容并保存（已经存在的则不用重复添加）。
<build_depend>message_generation</build_depend>
<exec_depend>message_runtime</exec_depend>

添加编译选项，打开功能包目录下的CMakeLists.txt，添加以下内容并保存（已经存在的则不用重复添加）。
find_package( … message_generation)
catkin_package(CATKIN_DEPENDS geometry_msgs roscpp
rospy std_msgs message_runtime)

add_service_files(FILES AddTwoInts.srv)
generate_messages(DEPENDENCIES std_msgs)

回到功能包目录下 $ catkin_make ,进度显示100%表示srv文件定义成功。