ROS通信编程_服务编程_客户端编程

系统环境：Ubuntu16.04

实现一个客户端：
1.初始化ROS节点
2.创建一个Client实例
3.发布服务请求数据
4.等待Server处理之后的应答结果

在功能包/src下新建文件client.cpp，输入以下内容并保存退出。

例程：
/**
AddTwoInts Client
*/
#include
#include “ros/ros.h”
#include “learning_communication/AddTwoInts.h”

int main(int argc, char **argv)
{
// ROS节点初始化
ros::init(argc, argv, “add_two_ints_client”);

// 从终端命令行获取两个加数
if (argc != 3)
{
ROS_INFO(“usage: add_two_ints_client X Y”);
return 1;
}

// 创建节点句柄
ros::NodeHandle n;

// 创建一个client，请求add_two_int service，service消息类型是learning_communication::AddTwoInts
//为add_two_ints service创建一个client。ros::ServiceClient 对象待会用来调用service。
ros::ServiceClient client = n.serviceClient<learning_communication::AddTwoInts>(“add_two_ints”);

// 创建learning_communication::AddTwoInts类型的service消息
//实例化一个由ROS编译系统自动生成的service类，并给其request成员赋值。
//一个service类包含两个成员request和response。同时也包括两个类定义Request和Response。
learning_communication::AddTwoInts srv;
srv.request.a = atoll(argv[1]);
srv.request.b = atoll(argv[2]);

// 发布service请求，等待加法运算的应答结果
//调用service。
//由于service的调用是模态过程（调用的时候占用进程阻止其他代码的执行），一旦调用完成，将返回调用结果。
//如果service调用成功，call()函数将返回true，srv.response里面的值将是合法的值。
//如果调用失败，call()函数将返回false，srv.response里面的值将是非法的。
if (client.call(srv))
{
ROS_INFO(“Sum: %ld”, (long int)srv.response.sum);
}
else
{
ROS_ERROR(“Failed to call service add_two_ints”);
return 1;
}

return 0;
}