ROS通信编程_服务编程_编译&测试

系统环境：Ubuntu16.04

编译代码：
1.设置需要编译的代码和生成的可执行文件
2.设置链接库
3.设置依赖

进入到功能包目录下，打开CMakeLists.txt。
在 CMakeLists.txt 文件中加入几条语句:

add_executable(server src/server.cpp)
target_link_libraries(server ${catkin_LIBRARIES})
add_dependencies(server ${PROJECT_NAME}_gencpp)
add_executable(client src/client.cpp)
target_link_libraries(client ${catkin_LIBRARIES})
add_dependencies(client ${PROJECT_NAME}_gencpp)

回到工作空间目录下：$ catkin_make，进度显示100%即表示编译成功。

将生成两个可执行程序"server"和"client"，这两个可执行程序默认存放地址为 ~/工作空间/devel/lib/。可以直接调用可执行程序，或者使用rosrun命令去调用它们。它们不会被装在/bin目录下，因为当在系统里安装这个包的时候，这样做会污染PATH变量。

注意：
1.add_executable
2.target_link_libraries
3.add_dependencies
先设置需要编译的代码和生成的可执行文件，再设置链接库，最后设置依赖。这个顺序不要颠倒，否则有可能出错。

测试：
打开一个终端，启动服务器：$ rosrun <功能包> server

Server节点启动后的日志信息

再打开一个终端，启动客户端：$ rosrun <功能包> client data1 data2

Client启动后发布服务请求，并成功接收到的反馈结果

Server接收到服务调用后完成加法求解，并把结果反馈给Client

测试完成。