视觉SLAM ch5代码点云PCL的使用

原来的ubuntu14.04一直出不来结果，一直报错如下：

问题1：

解决方法：sudo apt-get install python-vtk  (其实这个可以不用解决，后面程序可以正常运行)

问题2：

解决方法：这个可能不需要，直接忽略或者修改CMakeLists.txt文件删掉即可

问题3：

解决方法：网上说在cmake opencv的时候加上参数编译-DBUILD_TIFF=ON，但我这样做还是未能解决，只好创建了虚拟机一切重来：

一：安装opencv依赖：下载了opencv3.4.0 （c++版本的），没安装cmake的必须先安装cmake

sudo apt-get install build-essential cmake libgtk2.0-dev libvtk5-dev libjpeg-dev
libtiff4-dev libjasper-dev libtbb-dev libopenexr-dev

 或者再多执行写依赖安装：

sudo apt update
sudo apt install -y build-essential cmake libgtk2.0-dev libvtk6-dev libjpeg-dev \
libtiff5-dev libtbb-dev libopenexr-dev libeigen3-dev

安装Eigen3依赖环境：

sudo apt-get install libeigen3-dev

二：安装opencv3.4.0:

sudo apt install -y aria2
aria2c -x10 -s10 --dir=/tmp 'https://github.com/opencv/opencv/archive/3.4.0.tar.gz'
PRE_PATH=$(pwd)
cd '/tmp' && tar xzf '/tmp/opencv-3.4.0.tar.gz'
cd 'opencv-3.4.0' && mkdir build && cd build
cmake -D CMAKE_BUILD_TYPE=Release -D CMAKE_INSTALL_PREFIX=/usr/local ..
make -j4
sudo make install 


或者:本地下载好opencv3.4.0压缩文件，解压后放在ubuntu中，
cd 解压好的opencv安装包
mkdir build
cd build
cmake -D CMAKE_BUILD_TYPE=Release -D CMAKE_INSTALL_PREFIX=/usr/local ..
make -j4
sudo make install 

三：安装PCL点云工具：

sudo add-apt-repository ppa:v-launchpad-jochen-sprickerhof-de/pcl
sudo apt-get update
sudo apt-get install libpcl-al

四：运行ch5代码：

项目目录如下（初始未编译运行的项目中只有红线标注的文件）：

进入工程执行如下操作：

cmake .

make

然后生成如上图完全的文件

执行./joinMap生成map.pcd:

用 PCL 提供的可视化程序打开map.pcd文件：

pcl_viewer map.pcd

结果如图：