原来的ubuntu14.04一直出不来结果,一直报错如下:
问题1:
解决方法:sudo apt-get install python-vtk (其实这个可以不用解决,后面程序可以正常运行)
问题2:
解决方法:这个可能不需要,直接忽略或者修改CMakeLists.txt文件删掉即可
问题3:
解决方法:网上说在cmake opencv的时候加上参数编译-DBUILD_TIFF=ON,但我这样做还是未能解决,只好创建了虚拟机一切重来:
一:安装opencv依赖:下载了opencv3.4.0 (c++版本的),没安装cmake的必须先安装cmake
sudo apt-get install build-essential cmake libgtk2.0-dev libvtk5-dev libjpeg-dev
libtiff4-dev libjasper-dev libtbb-dev libopenexr-dev
或者再多执行写依赖安装:
sudo apt update
sudo apt install -y build-essential cmake libgtk2.0-dev libvtk6-dev libjpeg-dev \
libtiff5-dev libtbb-dev libopenexr-dev libeigen3-dev
安装Eigen3依赖环境:
sudo apt-get install libeigen3-dev
二:安装opencv3.4.0:
sudo apt install -y aria2
aria2c -x10 -s10 --dir=/tmp 'https://github.com/opencv/opencv/archive/3.4.0.tar.gz'
PRE_PATH=$(pwd)
cd '/tmp' && tar xzf '/tmp/opencv-3.4.0.tar.gz'
cd 'opencv-3.4.0' && mkdir build && cd build
cmake -D CMAKE_BUILD_TYPE=Release -D CMAKE_INSTALL_PREFIX=/usr/local ..
make -j4
sudo make install
或者:本地下载好opencv3.4.0压缩文件,解压后放在ubuntu中,
cd 解压好的opencv安装包
mkdir build
cd build
cmake -D CMAKE_BUILD_TYPE=Release -D CMAKE_INSTALL_PREFIX=/usr/local ..
make -j4
sudo make install
三:安装PCL点云工具:
sudo add-apt-repository ppa:v-launchpad-jochen-sprickerhof-de/pcl
sudo apt-get update
sudo apt-get install libpcl-al
四:运行ch5代码:
项目目录如下(初始未编译运行的项目中只有红线标注的文件):
进入工程执行如下操作:
cmake .
make
然后生成如上图完全的文件
执行./joinMap生成map.pcd:
用 PCL 提供的可视化程序打开map.pcd文件:
pcl_viewer map.pcd
结果如图: