"越有故事的人越沉静简单,越肤浅单薄的人越浮躁不安!"
无论是做SLAM还是传感器标定,离不开的是坐标之间的转换关系
Eigen 一个开源的C++矩阵运算库
perfect~
言归正传:
使用Eigen库进行空间坐标的转换。
1.base坐标系->局部坐标系
已知p1 和p2求 t12
假设传感器在base坐标系下p1处的位姿为(x,y,z,θ)=(1,1,0,0)
无论是做SLAM还是传感器标定,离不开的是坐标之间的转换关系
Eigen 一个开源的C++矩阵运算库
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言归正传:
使用Eigen库进行空间坐标的转换。
已知p1 和p2求 t12
假设传感器在base坐标系下p1处的位姿为(x,y,z,θ)=(1,1,0,0)